传递函数的状态空间表示、框图表示

鲸大鱼的自我修养

于 2025-03-06 02:10:11 发布

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文章标签：自动化算法

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传递函数的框图表示

给出一个示例过程，最后总结并推广至一般情况。给定如下传递函数，
$Y(s)U(s)=s+2s2+3s+1\frac{{Y\left( s \right)}}{{U\left( s \right)}} = \frac{{s + 2}}{{{s^2} + 3s + 1}}$
引入中间变量 $X (s)$ ，建立等式关系，
$Y(s)U(s)=s+2s2+3s+1X(s)X(s)→{Y(s)=(s+2)X(s)U(s)=(s2+3s+1)X(s)\frac{{Y\left( s \right)}}{{U\left( s \right)}} = \frac{{s + 2}}{{{s^2} + 3s + 1}}\frac{{X(s)}}{{X(s)}} \to \left\{ \begin{aligned} Y\left( s \right) &= \left( {s + 2} \right)X(s) \\ U\left( s \right) &= \left( {{s^2} + 3s + 1} \right)X(s) \\ \end{aligned} \right.$
首先，绘制 $X (s)$ 状态变量之间的关系（以积分连接），
在这里插入图片描述
然后，绘制输入 $U (s)$ 与状态变量 $X (s)$ 之间的关系，

最后，补全输出方程，绘制完整框图。

传递函数的方框图表示总结：

引入 $X$ 解耦输入 $U$ 和输出 $Y$ ， $U$ 影响 $X$ ， $X$ 决定 $Y$ ， $U$ 与 $Y$ 无直接作用；
对于输入相同、分母相同的两个传递函数， $X (s)$ 表现完全一致，可以复用；

传递函数的状态空间表示

基于 $U (s)$ 和 $X (s)$ 之间的框图，以及输入方程 $U(s)=(s2+3s+1)X(s)U\left( s \right) = \left( {{s^2} + 3s + 1} \right)X(s)$ ，建立状态转移方程，
${x1↔Xx2↔sX→{x1′=x2x2′=−3x2−x1+u\left\{ \begin{aligned} {x_1} &\leftrightarrow X \\ {x_2} &\leftrightarrow sX \\ \end{aligned} \right. \to \left\{ \begin{aligned} {x_1}^\prime &= {x_2} \\ {x_2}^\prime &= - 3{x_2} - {x_1} + u \\ \end{aligned} \right.$
基于 $Y(s)=(s+2)X(s)Y\left( s \right) = \left( {s + 2} \right)X(s)$ ，建立输出方程，
$y = 2{x_1} + {x_2}$

参考文献

[1] Farid Golnaraghi. Automatic Control Systems(10th Edition)[M]. Chapter8.11
[2] 张嗣瀛. 现代控制理论(第二版)[M]. 清华大学出版社. 章节2.3.3
[3] 余成波. 信号与系统(第二版)[M]. 清华大学出版社. 章节1.4.4/章节4.5.3