Engineering Dynamics 1 --- 牛顿力学

1 Introduction

1.1 背景

动力学是控制系统的基础，这个系列基于MIT engineering dynamics 课程[1], 并结合其他仿真软件，用笔记的形式记录学习过程。

1.2 解决问题的过程

解决动力学问题的过程是一个认识对象（plant）的过程，而认识对象往往是一个主观能动的过程。

1.2.1 model

建模的方法有$理论推导和经验数据$，这个课程主要强调的是从理论推导得到模型。
对于一个经典的弹簧阻尼模型，如下。

• step1: Describe motion
  
• step2: Apply physics
  主要的两种方法：
  1）牛顿-欧拉直接法；
  2）拉格朗日能量法；
  这里采用方法1），并使用free body digram。
  
  $$\sum _x{F}_{ext}=mg-kx-k\dot{x}=m\ddot{x}$$
• step3: Apply math
  用差分方程计算。

1.3 课程体系

MIT的这个课程，通过将历史上的主要几个物理学家的贡献逐步引入，逐渐将动力学系统建模的工具完善。

2 粒子的运动方程

2.1 笛卡尔坐标系

某种角度来讲，空间和时间是相对的。所以需要根据问题，找到一个零点，作为空间的原点；找到一个时刻，作为时间的原点。

• 惯性坐标系0XYZ
  $$\begin{array}{rl}{\vec{R}}_{B/O}& =R_{BX}\hat{I}+R_{BY}\hat{J}+R_{BZ}\hat{K}\\ {\vec{v}}_{B/O}& ={\dot{R}}_{BX}\hat{I}+{\dot{R}}_{BY}\hat{J}+{\dot{R}}_{BZ}\hat{K}\\ {\vec{a}}_{B/O}& ={\ddot{R}}_{BX}\hat{I}+{\ddot{R}}_{BY}\hat{J}+{\ddot{R}}_{BZ}\hat{K}\end{array}$$

• 非惯性坐标系Axyz
  $$\begin{array}{rl}{\vec{R}}_{B/O}& ={\vec{R}}_{A/O}+{\vec{R}}_{B/A}\\ {\vec{v}}_{B/O}& ={\vec{v}}_{A/O}+{\vec{v}}_{B/A}{|}_{w_{A/O}=0}+{\vec{w}}_{A/O}\times {\vec{R}}_{B/A}{|}_{w_{A/O}=w}\\ {\vec{a}}_{B/O}& ={\vec{a}}_{A/O}+{\vec{a}}_{B/A}+2{\vec{w}}_{A/O}\times {\vec{v}}_{B/A}\\ & -{\vec{w}}_{A/O}\times ({\vec{w}}_{A/O}\times {\vec{R}}_{B/A})+\vec{\alpha }\times {\vec{R}}_{B/A}\end{array}$$

下面开始推导非惯性系下粒子的运动方程。
假定这里的A是一个圆盘，B是圆盘上的一个粒子。
B的全局坐标系可以表示为：
$$\left[\begin{array}{c}{R}_{BX}\\ R_{BY}\\ R_{BZ}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}{R}_{AX}\\ R_{AY}\\ R_{AZ}\end{array}\right]+\left[\begin{array}{ccc}sin(\theta )& -cos(\theta )& 0\\ cos(\theta )& sin(\theta )& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{R}_{B{x}^{\prime }}\\ R_{B{y}^{\prime }}\\ R_{B{z}^{\prime }}\end{array}\right]$$
用向量描述为：
$$R_{B/O}=R_{A/0}+ROTAT{E}_{A/O}\ast R_{B/A}$$
观察B的速度
$$\left[\begin{array}{c}{v}_{BX}\\ v_{BY}\\ v_{BZ}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}{v}_{AX}\\ v_{AY}\\ v_{AZ}\end{array}\right]+\left[\begin{array}{ccc}sin(\theta )& -cos(\theta )& 0\\ cos(\theta )& sin(\theta )& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{v}_{B{x}^{\prime }}\\ v_{B{y}^{\prime }}\\ v_{B{z}^{\prime }}\end{array}\right]+\dot{\theta }\left[\begin{array}{ccc}cos(\theta )& -sin(\theta )& 0\\ -sin(\theta )& cos(\theta )& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{R}_{B{x}^{\prime }}\\ R_{B{y}^{\prime }}\\ R_{B{z}^{\prime }}\end{array}\right]$$
用向量描述
$${\overline{v}}_{B/O}={\overline{v}}_{A/O}+{\overline{v}}_{B/A}+\dot{\theta }\ast R_{B/A}\hat{j}$$
$从叠加原理的角度理解，上面可以理解成$。先假定B点没有和A的相对运动，则B点的速度为A点的速度+线速度；再叠加B点和A的相对速度。用公式表示则为：
$${\overline{v}}_{B/O}={\overline{v}}_{A/O}+{\overline{v}}_{B/A}{|}_{\dot{\theta }=0}+w_{B/O}{R}_{B/A}\hat{j}{|}_{\dot{\theta }=w}$$
观察B的加速度
$$\begin{gathered} \left[\begin{array}{c}{a}_{BX}\\ a_{BY}\\ a_{BZ}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}{a}_{AX}\\ a_{AY}\\ a_{AZ}\end{array}\right]+\left[\begin{array}{ccc}sin(\theta )& -cos(\theta )& 0\\ cos(\theta )& sin(\theta )& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{a}_{B{x}^{\prime }}\\ a_{B{y}^{\prime }}\\ a_{B{z}^{\prime }}\end{array}\right]+\dot{\theta }\left[\begin{array}{ccc}cos(\theta )& sin(\theta )& 0\\ -sin(\theta )& cos(\theta )& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{v}_{B{x}^{\prime }}\\ v_{B{y}^{\prime }}\\ v_{B{z}^{\prime }}\end{array}\right]+ \\ \dot{\theta }\left[\begin{array}{ccc}cos(\theta )& sin(\theta )& 0\\ -sin(\theta )& cos(\theta )& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{v}_{B{x}^{\prime }}\\ v_{B{y}^{\prime }}\\ v_{B{z}^{\prime }}\end{array}\right]+\ddot{\theta }\left[\begin{array}{ccc}cos(\theta )& sin(\theta )& 0\\ -sin(\theta )& cos(\theta )& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{R}_{B{x}^{\prime }}\\ R_{B{y}^{\prime }}\\ R_{B{z}^{\prime }}\end{array}\right]-{\dot{\theta }}^2\left[\begin{array}{ccc}sin(\theta )& -cos(\theta )& 0\\ cos(\theta )& sin(\theta )& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{R}_{B{x}^{\prime }}\\ R_{B{y}^{\prime }}\\ R_{B{z}^{\prime }}\end{array}\right] \end{gathered}$$
用向量表示：
$$\begin{array}{rl}{\overline{a}}_{B/O}& ={\overline{a}}_{A/O}+{\overline{a}}_{B/A}+2\dot{\theta }{v}_{B/A}\hat{j}+\\ & \ddot{\theta }{R}_{B/A}\hat{j}-{\dot{\theta }}^2{R}_{B/A}\hat{i}\end{array}$$
$上面可以理解成$
$${\overline{a}}_{B/O}={\overline{a}}_{A/O}+{\overline{a}}_{B/A}+科氏加速度+角加速度+离心加速度$$
当物体A发生旋转时，坐标系Axyz’不再是惯性坐标系，但是牛顿力学是建立在惯性坐标系下的。所以引入虚拟的科里奥利力抵消科氏角速度的影响，引入离心加速度抵消离心加速度的影响。引入这两个虚拟力，就仍然将坐标系Axyz’当成惯性坐标系。

2.2 圆柱坐标系

物体B在圆柱坐标系下可以表示为$(\theta ,\beta ,z)$，和笛卡尔坐标系的转换关系为：
$$\begin{array}{rl}{R}_{BX}& =Rcos(\theta )\\ R_{BY}& =Rsin(\theta )\\ R_{BZ}& =z\end{array}$$

不同于笛卡尔坐标系下的坐标系单位方向向量$\vec{x},\vec{y},\vec{z}$不随时间变化，圆柱坐标系的单位向量$\vec{R},\vec{\theta }$是随着时间变化的。

• 计算$\dot{\hat{R}}$
  $\dot{\hat{R}}$表示$\vec{R}$单位方向向量的导数, ${\hat{R}}_1,{\hat{R}}_2$是${\vec{R}}_1,{\vec{R}}_2$的单位方向向量。
  

根据上图，有
$$\delta R=\dot{\hat{R}}\Delta t=\Delta \vec{\theta }\times \hat{R}$$
容易得到$\dot{\vec{R}}$
$$\dot{\vec{R}}=\frac{\Delta \vec{\theta }}{\Delta t}\times \hat{R}=\dot{\theta }\hat{k}\times \hat{R}=\dot{\theta }\hat{\theta }$$

• 计算$\dot{\hat{\theta }}$
  $\dot{\hat{\theta }}$表示$\vec{\theta }$的单位方向向量的导数, ${\hat{\theta }}_1,{\hat{\theta }}_2$的方向如下图。
  

根据上图，其中$sin(\Delta \theta )=\Delta \theta$
$$\delta \theta =\dot{\hat{\theta }}\Delta t=2sin(\frac{\Delta \theta }{2})\hat{k}\times \hat{\theta }=-\dot{\theta }\Delta t\hat{R}$$
所以，$\dot{\hat{\theta }}=-\dot{\theta }\hat{R}$

• 圆柱坐标系下的运动方程
  B的位置：
  $$R_{B/O}=R_{A/O}+R_{B/A}\hat{R}+z_{B/A}\hat{k}$$
  B的速度：
  $$\begin{array}{rl}{v}_{B/O}& =v_{A/O}+{\dot{R}}_{B/A}\hat{R}+R_{B/A}\dot{\hat{R}}+{\dot{z}}_{B/A}\hat{k}\\ & =v_{A/O}+{\dot{R}}_{B/A}\hat{R}+R_{B/A}\dot{\theta }\hat{\theta }+{\dot{z}}_{B/A}\hat{k}\end{array}$$
  B的加速度：
  $$\begin{array}{r}{a}_{B/O}=a_{A/O}+{\ddot{z}}_{B/A}\hat{k}+{\ddot{R}}_{B/A}\hat{R}+{\dot{R}}_{B/A}\dot{\theta }\hat{\theta }+\\ {\dot{R}}_{B/A}\dot{\theta }\hat{\theta }+R_{B/A}\ddot{\theta }\hat{\theta }-R_{B/A}{\dot{\theta }}^2\hat{R}\end{array}$$
  通过圆柱坐标系和笛卡尔坐标系，都得出了B在全局坐标系下的位置，速度和加速度。

3 牛顿力学

牛顿力学解决物体受力和运动的联系，物体受力可以看成是外界环境对物体的输入，物体的运动状态(x,v,a)是状态变量。

3.1 惯性定律

惯性定律一个重要的作用就是判定，当前坐标系是否是惯性坐标系。
判断的方式：例如A在做旋转运动，判断坐标系Axyz‘是否是惯性坐标系。如果A跟着圆盘一起旋转，此时人假想在圆盘上放置一个微粒，如果微粒没有加速度，则为惯性系。
判断结果：显然在这样的系统里，粒子会马上飞走，Axyz’不是惯性坐标系。

3.2 F=ma

3.2.1 惯性坐标系

牛顿力学是基于惯性坐标系，如果判定选定的坐标系是惯性坐标系，直接套用公式。

3.2.2 非惯性坐标系

非惯性坐标系，可以通过虚拟力，同样可以将非惯性坐标系看成惯性坐标系。

• 离心力1
  

  • step1 首先确定坐标系
    因为是旋转运动，采用cylinder coordinate ($\hat{R},\hat{\theta }$)。整个坐标系统的运动情况如上图。
  • step2 描述B点的运动
    B点的速度
    $${\overline{v}}_{B/O}={\overline{v}}_{A/O}+\Omega R\hat{\theta }$$
    B点的加速度
    $${\overline{a}}_{B/O}={\overline{a}}_{A/O}-{\Omega }^{2}R\hat{R}$$
  • step3 free body diagram
    绳子的拉力Ft使得物体B产生了加速度。
    $从惯性系的角度理解：$
    B球的受力如上图，如果在一个惯性系下，那么球应该往接近A的方向运动，但是实际上，并没有。
    
    所以为了能在惯性系上研究这个问题，根据离心加速度，虚拟出一个离心力Fc，和Ft受力平衡了。

• 离心力2
  

  • step1 确定坐标系
    如果以全局坐标系o,去研究B点的运动，就没有办法利用轨迹的信息了。这里仍然采用cylinder coordinate,根据轨迹建立局部坐标系。
  • step2 描述B的运动
    $${\overline{v}}_{B/O}={\overline{v}}_{A/O}+wR\hat{\theta }$$
    $${\overline{a}}_{B/O}={\overline{a}}_{A/O}+a_{B/A}\hat{\theta }-\frac{v^2}{\rho }\hat{R}$$
  • step3 描述B的受力free body diagram
    

• 科里奥利力1
  

  • step1 建立坐标系
    这里坐标系比较明显，采用cylinder coordination.
  • step2 描述B的运动
    $${\overline{v}}_{B/O}={\overline{v}}_{A/O}+\dot{\theta }{R}_{B/A}\hat{\theta }+{\dot{R}}_{B/A}\hat{R}$$
    $$\begin{array}{rl}{\overline{a}}_{B/O}& ={\overline{a}}_{A/O}+(\ddot{\theta }R+2\dot{R}\dot{\theta })\hat{\theta }+(\ddot{R}-{\dot{\theta }}^{2}R)\hat{R}\\ & ={\overline{a}}_{A/O}+(\ddot{\theta }R+2\dot{R}\dot{\theta })\hat{\theta }+(-{\dot{\theta }}^{2}R)\hat{R}\end{array}$$
  • step3 B的受力情况free body diagram
    
    $计算出来的离心加速度是-\hat{R}方向的，但是实际上的B在\hat{R}的方向上速度越来越大。$
    这个从惯性系上根本无法理解，此时引入虚拟的离心力Fc，这些问题就解决了。
    所以对于离心加速度和科氏加速度最好将他们看成对应的虚拟力Fc和F，不要当成惯性系中的加速度去理解。

• 科里奥利力2
  
  某人坐在一个匀速旋转的圆盘上，某一时刻，将手上的球B放开，假定球和圆盘的摩擦力忽略不计。
  这里没有任何外力，只有虚拟的科里奥利力和离心力，所以在坐标系Axyz’上去计算球B的运动并不容易。因为B不受外力，将B放在全局坐标系O上，研究反而最简单。

3.3 作用力与反作用力

第一定律和第二定律只能研究单个粒子的运动，物体在现实世界中的运动，需要在一定的track上，受到一些约束。
如果是下面这样的平移运动问题，一个车厢中塞满了货物，车厢受到牵引力F。

每个物体的受力如下图，
$${\vec{F}}_i=\sum {\vec{F}}_i^{in}+\sum {\vec{F}}_i^{ext}=m_i{a}_i$$
因为外界环境的限制，所有个体的加速度都是一致的,又因为牛顿第三定律，内力互相抵消。
$$\sum m_{i}a=\sum {\vec{F}}_i={\vec{F}}_i^{ext}$$
$对于平移运动，即使是不能看成质点的物体，也是可以直接使用牛顿力学的。$

$如果是旋转运动，牛顿的力学就产生解决不了，欧拉填补了这块的空白。$

References

[1] https://ocw.mit.edu/courses/mechanical-engineering/2-003sc-engineering-dynamics-fall-2011/