Engineering Dynamics 2 --- 动量和角动量

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本文深入探讨了物体运动的基本属性，包括质心、质量、动能、动量及其在不同坐标系下的变化规律。详细解析了牛顿定律如何应用于物体的平移和旋转运动，并介绍了在非惯性参照系中如何利用虚拟力进行动力学分析。

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1 Introduction

第一个部分借助牛顿三大定律，已经能很好的研究粒子的运动规律了，接下来需要将粒子的运动规律扩展到物体的运动。

2 object motion

2.1 基础属性

物体质心和质量

根据牛顿第三定律，多个物体组成的系统受到的力，等于外力之和。
$\begin{aligned} F_{外} &=\sum m_i \frac{d^2r_i}{dt^2} \\ & = \sum \frac{d^2 (m_i r_i)}{dt^2} \\ & = \frac{d^2 (\sum m_i r_i)}{dt^2} \\ & = \frac{d^2 (\sum M R)}{dt^2} \end{aligned}$
根据系统质心的位移，即可以计算出系统所受的外力。

2.2 动能和动量

实际系统中无时无刻不在发生复杂的变化，物理学上通过能量守恒，投过这些表面的复杂的变化，研究背后的规律。

2.2.1 系统的动能和动量

系统的动能
$\begin{aligned} dT & =Fdl \\ dT & = Fvdt \\ T & = \int m\frac{dv}{dt}vdt\\ T & = 0.5mv^2 \end{aligned}$
在动力学系统中，物体内部原子往往也做功，导致了系统的动能和系统之和，和外力做功不相同。
但是系统的动量变化是等于外力的产生的冲量。
单个粒子的冲量和动量
$\begin{aligned} F &=m\frac{dv}{dt}\\ \int_{t1}^{t2}Fdt &=mv_2-mv_1 \end{aligned} \tag{2-4}$
系统的冲量和惯量
结合公式（2-2）
$\begin{aligned} \sum \int_{t1}^{t2}(F_i)_{ext} dt & =m_i (v_i)_2-m_i(v_i)_1 \\ \sum \int_{t1}^{t2}(F_i)_{ext} dt & = m_G(v_G)_1-m_G(v_G)_2 \end{aligned} \tag{2.5}$

2.2.2 角动量和转矩

系统的转矩
根据能量的观点，如果物体转过 $Δθ\Delta \theta$ ,外力做功为[3]
$\begin{aligned} \Delta W &= F_x \Delta x+F_y \Delta y \\ &=-F_xy\Delta \theta+F_yx\Delta \theta \\ & = \vec{r} \times \vec{F} \Delta \theta \end{aligned} \tag{2.6}$
根据几何学计算，
$\begin{aligned} \Delta x &=R\Delta \theta sin(\theta) &=-R\Delta \theta \frac{y}{R} &=-y\Delta \theta \end{aligned} \tag{2.7}$
同理， $Δy=xΔθ\Delta y=x\Delta \theta$
根据公式2.6, 将转矩定义为：
$\tau = \vec{r} \times \vec{F} \tag{2.8}$
系统的角动量
根据外力产生的冲量定义出来一般的动量，对于角动量，同样，从外转矩出发。
$\begin{aligned} \frac{d(moment)}{dt} &=\tau \\ &=-F_xy+F_yx \\ &=-m\frac{d^2x}{dt^2}y+m\frac{d^2y}{dt^2}x\\ &=\frac{d(-p_xy+p_yx)}{dt} \end{aligned} \tag{2.9}$
定义角动量：
$\begin{aligned} H_o &=\overline{r} \times \vec{p} \end{aligned} \tag{2.10}$

这个公式里 $r‾\overline{r}$ 和坐标系的选择有很大关系。
在这里插入图片描述

角动量和转矩与坐标系选取的关系
根据定义：
$\begin{aligned} \overline{\tau}_{B/A} &=\overline{R}_{B/A}\times F_{B/O} \\ &=\overline{R}_{B/A}\times m\dot{\overline{v}}_{B/O} \\ &=\frac{d(\overline{R}_{B/A}\times m\overline{v}_{B/O})}{dt}-\dot{R}_{B/A} \times m\overline{v}_{B/O} \\ &=\frac{d(\overline{R}_{B/A}\times m\overline{v}_{B/O})}{dt}-(\overline{v}_{B/O}-\overline{v}_{A/O})\times m \overline{v}_{B/O} \\ & = \frac{d(H_{B/A})}{dt}+\overline{v}_{A/O}\times \overline{P}_{B/O} \end{aligned} \tag{2.11}$

关于 $HB/A=R⃗B/A×P⃗B/OH_{B/A}=\vec{R}_{B/A}\times \vec{P}_{B/O}$ ，只是将参考点选择成A点，动量和能量都是相对于惯性坐标系设定的。
虽然公式已经计算出来，公式(2-10)最重要的作用是通过这个公式选择坐标系的位置。
只要选择的A点，满足 $v‾A/O\overline{v}_{A/O}$
在这里插入图片描述

2.2.3 动量的平移不变性和角动量的各向同性

在惯性坐标系上，动量和坐标系的选取无关；同样在惯性坐标系上，角动量则和坐标系的选取有直接的关系。
对机构上某点进行转矩校核时，往往将坐标系建在该点上。
在这里插入图片描述

当坐标系建在o点
$h‾A/O=R‾A/O×P‾A/O=RR^×mRθ˙θ^=mR2θ˙k^ \begin{aligned} \overline{h}_{A/O} &=\overline{R}_{A/O} \times \overline{P}_{A/O} \\ &=R\hat{R}\times mR\dot{\theta}\hat{\theta} \\ &=mR^2\dot{\theta}\hat{k} \end{aligned}$
计算o点的转矩有：
$τA/O=mR2θ¨k^ \tau_{A/O}=mR^2\ddot{\theta}\hat{k}$
这个转矩显然是让 $θ\theta$ 加速的动力源。
当坐标系建在o1点
$h‾A/O=(RR^+zk^)×mRθ˙θ^=mR2θ˙k^−mzRθ˙R^ \begin{aligned} \overline{h}_{A/O} &=(R\hat{R}+z\hat{k}) \times mR\dot{\theta}\hat{\theta} \\ &=mR^2\dot{\theta}\hat{k}-mzR\dot{\theta}\hat{R} \end{aligned}$
计算o1点的转矩
$τA/O=mR2θ¨k^−mzRθ¨R^−mzRθ˙2θ^=(θ加速动力源)+(o1额外所受的转矩) \begin{aligned} \tau_{A/O} &=mR^2\ddot{\theta}\hat{k}-mzR\ddot{\theta}\hat{R}-mzR\dot{\theta}^2\hat{\theta} \\ &=(\theta加速动力源)+(o1额外所受的转矩) \end{aligned}$

2.3 non-inertial frame下的fbd

2.3.1 平移运动

如果当前的参考系是非惯性系，是无法直接使用牛顿力学的，需要重新寻找一个全局坐标系，在新的坐标系上应用牛顿力学。
在这里插入图片描述

以oXYZ坐标系进行分析

$\sum F_{ext}=N-mg=ma=\frac{mg}{4}$
很容易得到 $N=5mg4N=\frac{5mg}{4}$
以Axyz坐标系进行分析
Axyz坐标系因为有加速度，将这个加速度用 $虚拟力\color{red}{虚拟力}$ 表示，Axyz就可以等效成惯性坐标系了。

fictious force和参考系的ma方向相反。即f=-ma。
$N=mg+f=\frac{5mg}{4}$

2.3.2 旋转运动

旋转运动1: 有一根绳子牵引着小球运动，但是绳子可以通过桌子上的小孔进行伸缩。

方法1：计算物体B在惯性坐标系oXYZ下的加速度，然后再用牛顿第二定律。根据本系列1，可以计算B相对于OXYZ的加速度。
$a‾B/O=a‾A/O+(θ¨ArB/A+2θ˙Ar˙B/A)θ^+(r¨A/B−θ˙2rB/A)R^ \begin{aligned} \overline{a}_{B/O} = & \overline{a}_{A/O}+(\ddot{\theta}_{A}r_{B/A}+2\dot{\theta}_{A}\dot{r}_{B/A})\hat{\theta} \\ &+(\ddot{r}_{A/B}-\dot{\theta}^2r_{B/A})\hat{R} \end{aligned}$
绘制物体B的fbd(free body diagram)如下图：

即根据牛顿力学，物体只在 $R^\hat{R}$ 这个方向上受力。
$\begin{aligned} \ddot{\theta}_{A}r_{B/A}+2\dot{\theta}_{A}\dot{r}_{B/A} &=0 \\ F_t=m(\ddot{r}_{A/B}-\dot{\theta}^2r_{B/A}) \end{aligned}$
方法2：根据动量和角动量计算物体B的受力和转矩。
根据动量和受力得出的关系如下：
$vA/O=R˙R^+Rθ˙θ^∑Fext=dPA/Odt=mR¨R^+mR˙θ˙θ^+mR˙θ˙θ^+mRθ¨θ^−mRθ˙2R^ \begin{aligned} v_{A/O} & =\dot{R}\hat{R}+R\dot{\theta}\hat{\theta} \\ \sum F_{ext} & = \frac{dP_{A/O}}{dt} \\ &=m\ddot{R}\hat{R}+m\dot{R}\dot{\theta}\hat{\theta}+m\dot{R}\dot{\theta}\hat{\theta}+mR\ddot{\theta}\hat{\theta}-mR\dot{\theta}^2\hat{R} \end{aligned}$
根据角动量和转矩得出的关系如下：
角动量公式：
$hB/A=R‾B/A×P‾B/O=RR^×(mR˙R^+mRθ˙θ^)=mR2θ˙k^ \begin{aligned} h_{B/A}&=\overline{R}_{B/A} \times \overline{P}_{B/O} \\ &=R\hat{R} \times (m\dot{R}\hat{R}+mR\dot{\theta}\hat{\theta}) \\ &=mR^2\dot{\theta}\hat{k} \end{aligned}$
根据角动量和转矩关系 $∑τext=dhB/Adt+vA/O×PB/O\sum \tau_{ext}=\frac{dh_{B/A}}{dt}+v_{A/O} \times P_{B/O}$ ：
$∑τext=2mRR˙θ˙k^+mR2θ¨k^=0 \begin{aligned} \sum \tau_{ext}=2mR\dot{R}\dot{\theta}\hat{k}+mR^2\ddot{\theta}\hat{k} =0 \end{aligned}$
方法3：添加虚拟力后，将坐标系AXYZ同样当成惯性坐标系。

2.3.3 系统的自由度

自由度计算公式为：
$d o f = 6 n + 3 m - c$
n: rigid body, 需要考虑尺寸大小的物体，有平移和旋转运动
m: particle，不需要考虑尺寸大小的物体，只有平移运动
c: constraints

example1: 小球在斜面上运动，free body digram 如下图。
计算摩擦力方向时，将物体的运动方向看成是正向运动
计算constraints,有1个刚体，5个约束，dof=6*1-5=1
$\begin{aligned} y&=\dot{y}=\ddot{y}=0 \\ z&=\dot{z}=\ddot{z}=0 \\ x&=-R\theta \\ \theta_x &=0 \\ \theta_y &=0 \end{aligned}$
example2:
$\begin{aligned} y_A&=0 \\ x_B&=0 \\ z&=\dot{z}=\ddot{z}=0 \\ \theta_x &=0 \\ \theta_y &=0 \end{aligned}$
example3:
将弹簧完全不受力时，作为坐标系原点。计算弹簧受力和阻尼力时，认为物体的运动是正的。
example4:
假设小球在小车上滚动，球和小车没有摩檫力。
计算小球的速度，通过非惯性坐标系速度计算
$\begin{aligned} ^ov_G &=^ov_A+^Av_G|_{w_A=0}+w_G\times ^AR_G \\ &=3m/s-6rad/s*1.5m+0=-6m/s \end{aligned}$
计算小球的加速度，通过非惯性系坐标系加速度计算
$oa‾G=oa‾A+w‾G×(w‾G×ARG)+2w‾GARG˙+w˙GA×RG=−0.5i^−54j^−1.5w˙Gi^ \begin{aligned} ^o\overline{a}_G &=^o\overline{a}_A+\overline{w}_G\times(\overline{w}_G\times ^AR_G)+2\overline{w}_G\dot{^AR_G}+\dot{w}_G^A\times R_G\\ &=-0.5\hat{i}-54\hat{j}-1.5\dot{w}_G\hat{i} \end{aligned}$
example5:

这是一个多粒子的案例，在导轨上运动的小车内部有个关节在做匀速旋转运动w，计算物体A和小球G的受力。

实体有两个，自由度的限制有10个，系统一共有2个自由度。
$\begin{aligned} z_A &=\dot{z}_A &=\ddot{z}_A=0\\ y_A &=\dot{y}_A &=\ddot{y}_A=0\\ \theta_{Ax}&=0 \\ \theta_{Ay}&=0 \\ \theta_{Az}&=0 \\ z_G &=\dot{z}_G&=\ddot{z}_G=0 \\ ^Ax_G&=Rcos(\theta_G) \\ ^Ay_G&=Rsin(\theta_G) \\ \theta_{Gx}&=0 \\ \theta_{Gy}&=0 \end{aligned}$

对A进行受力分析

在这里插入图片描述
对球B的受力进行分析，直接通过牛顿第二定律

$∑Fext−mgj^=mx¨A−mwG2Rcos(θG)i^−mwG2Rsin(θG)j^FTj=mgj^−mwG2Rsin(θG)j^ \begin{aligned} \sum F_{ext}-mg\hat{j} &=m\ddot{x}_A-mw_G^2Rcos(\theta_G)\hat{i}-mw_G^2Rsin(\theta_G)\hat{j}\\ F_{Tj}&=mg\hat{j}-mw_G^2Rsin(\theta_G)\hat{j} \end{aligned}$
再结合A，有
$N_A+mw_G^2Rsin(\theta_G)-mg=m_Ag$

2.3.4 fictious force

fictious force非常神奇的一点是人，可以感受到这些虚拟力，如人用绳子牵引小球转动，感觉到小球的离心力；乘坐电梯的时候能感受到电梯的失重和超重。
小车上向下的加速度的虚拟力和重力叠加而成的力，让水面发生改变。
在这里插入图片描述

References

[1] https://ocw.mit.edu/courses/mechanical-engineering/2-003sc-engineering-dynamics-fall-2011/index.htm
[2] Hibbeler, Russell C. Engineering Mechanics: Dynamics, Student Value Edition. Prentice Hall, 2015.
[3] Feynman, Richard P., Robert B. Leighton, and Matthew Sands. “The feynman lectures on physics; vol. i.” American Journal of Physics 33.9 (1965): 750-752.