ros2 node 之间的通信方式之 —— Topic通信案例

yangyang_z

已于 2024-04-24 17:11:10 修改

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分类专栏： ROS2 文章标签： c++ ROS2

于 2024-04-24 16:07:50 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43488529/article/details/138157752

本文详细介绍了在ROS2中如何使用Topic进行node间的通信，包括创建工作空间、功能包，编写发布者和订阅者代码，以及CMakeLists.txt的配置。通过实例展示了如何创建并运行topic_helloworld_pub和topic_helloworld_sub节点实现消息交换。

ros2 node 之间的通信方式之 Topic通信

ROS 2 将复杂系统分解为许多模块化node。Topic是ROS的重要组成部分，充当node交换消息的总线。
请添加图片描述
一个节点可以将数据发布到任意数量的主题，并同时订阅任意数量的主题。

请添加图片描述
Topic是在node之间移动数据的主要方式之一，因此也是在系统的不同部分之间移动数据的主要方式之一。

Topic 通信案例

1、创建工作空间

如果没有创建工作空间，创建工作空间，反之则不用，进入目录src/下

$ mkdir -p ~/devnode_ws/src
$ cd ~/devnode_ws/src

2、创建功能包

$ ros2 pkg create --build-type ament_cmake topic_helloworld_cpp

在这里插入图片描述

3、编写发布者和订阅者代码

进入topic_helloworld_cpp功能包路径下的src文件，新键topic_helloworld_pub.cpp和topic_helloworld_sub.cpp

$ cd topic_helloworld_cpp/src
$ vim topic_helloworld_pub.cpp
$ vim topic_helloworld_sub.cpp

3.1 topic_helloworld_pub.cpp

#include<chrono>
#include<functional>
#include<memory>
#include<string>

#include"rclcpp/rclcpp.hpp"        //ROS2C++接口
#include"std_msgs/msg/string.hpp"  //字符串消息类型

using namespace std::chrono_literals;

class PublisherNode:public rclcpp::Node
{
   
   
public:
    PublisherNode():Node("topic_helloword_pub") //构造函数初始化