g2o使用总结关于边和顶点

最新推荐文章于 2023-12-25 00:48:31 发布

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#c++ #计算机视觉

本文介绍了如何使用g2o库进行图优化，重点关注顶点和边的定义。顶点代表待优化参数，通过setToOriginImpl()和oplusImpl()进行重置和更新。边则表示误差项，通过computeError()计算误差，linearizeOplus()计算雅克比矩阵。在构建优化问题时，设置顶点初始值，添加顶点和边到优化器，以解决非线性最小二乘问题。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

图优化是非线性最小二乘问题的另一种表达而已，使用g2o求解和Ceres很多地方都相似。

最小二乘问题的关键在于：已知观测数据（输入值，观测值），待估计参数及其初始值，误差项，雅克比矩阵，求解增量更新待估计参数，在不同的方法中去寻找对应，对于方法的理解即可迎刃而解。

定义顶点和边的类
1、构建顶点Vertex类：
顶点就是待优化的参数，重要的成员函数有：
setToOriginImpl() 将节点的值进行重置
oplusImpl（）表达顶点的更新（待优化变量的更新）

2、构建边Edge类:
边就是误差项，重要的函数有：
构造函数：用于接收已知数据的输入值，从而在computeError() 中书写
computeError() 计算误差项（其中_measurement用于接收观测值）
linearizeOplus() 求解雅克比矩阵

添加顶点和边（其他构建图优化问题部分略，重点展示添加）

1、添加顶点：
创建顶点（指针）访问成员函数：
setEstimate(type) ：设定初始值（迭代初始值）
setId(int) ：定义顶点的节点编号

optimizer.addVertex( )：添加顶点

2、添加边：（注意边一般添加很多个，因为已知数据有很多组）

通过构造函数创建边（指针）访问成员函数，（同时传入了已知数据的输入值）：
setId(i)：定义边的编号，决定在H矩阵中的位置
setVertex(int, vertex)：将顶点通过编号传入_vertices[]储存，并用于Class边中计算误差
setMeasurement（）传入观测值
setInformation（）信息矩阵

optimizer.addEdge( edge )：添加边

例子
slambook2/ch6/ceresCurveFitting.cpp

顶点：

//创建顶点类
class CurveFittingVertex: public g2o::BaseVertex<3, Eigen::Vector3d>//普通类继承模板类，顶点维度、类型
{
   
   
public:
    EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
    virtual void setToOriginImpl() // 重置
    {
   
   
        _estimate << 0,0,0;
    }
    
    virtual void oplusImpl( const double* update )