激光SLAM理论与实践(一)--激光SLAM简要介绍

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于 2020-06-10 12:35:02 发布

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分类专栏：激光SLAM课程学习笔记

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本文是关于激光SLAM的学习笔记，介绍了激光SLAM的基本概念、发展和应用趋势，包括图优化SLAM、滤波器方法、点云匹配算法、回环检测以及2D激光SLAM的关键技术和研究趋势。重点讨论了点云匹配的ICP、PI-ICP和CSM方法，以及回环检测在cartographer中的应用。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

疫情原因一直在家，所以把之前学习的某蓝学院的激光SLAM的教程做一个学习笔记记录一下。话不多说，直接开始！

第一章主要是是激光SLAM的基本脉络的简介，综述类的介绍，主要分为以下四部分，讲了激光SLAM的发展和应用趋势。
在这里插入图片描述

从另一个角度对SLAM进行的分类，静态环境和动态环境：

图优化的SLAM（重点主流）：前端后端很关键

图优化的具体例子：消除误差项

基于滤波器的SLAM方法：只在意当前的位姿，所以环境一大就会有很严重的误差。典型的就是卡尔曼滤波，经典的开源SLAM就是gmapping。
在这里插入图片描述
激光SLAM的主要组成：

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