weixin_43619346的博客

本篇博客将使用gazebo对我们的机器人进行仿真。首先确保已经写在前面首先介绍一个功能包：ros_controlgazebo物理仿真步骤配置机器人模型为每个link添加惯性参数以及碰撞参数为每个link添加gazebo标签为能动的joint添加传动和动力装置添加控制器插件创建仿真环境模型下载开始仿真启动键盘控制 roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch控制键位说明：i：前进,：后退j：

让我们填一下上篇博客留下的坑：如何优化URDF模型。这就要提到我们之前介绍的xacro格式了！urdf模型的进化版本——xacro模型文件精简模型代码创建宏定义文件包含提供可编程接口常量变量数学计算条件语句常量常量定义：<xacro:property name="M_PI" value="3.14159" />常量使用：<origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0" />样例数学计算<ori

前言经过ROS的保姆级教程之后，相信大家对ROS应该有一个基本的认识了！关于各种工具的使用其实等到真正有所需求之后再去查找即可，roswiki始终是最好的最一手的信息来源。本系列的博客主要用来记录如何让在ROS的环境下进行机器人的建模与仿真，学完之后，就可以称得上是入了ROS的坑了~什么是urdf在如今的开发中我们通常使用xacro来进行建模，之后在进行gazebo仿真时将其转换成相应的urdf格式即可，另一种方式是使用专门的三维建模软件诸如solidworks、catia、ug来建模，然后导出urd

本篇博客介绍ROS中的最后一种通讯方式–Action经过前三篇博客的学习，相信大家对一些基本的操作已经非常熟悉了，因此本文不再很多细节上做讲解，只提一个大概的框架，保姆到现在相信也已经长大了哈哈哈哈哈。首先要明确的是什么是Action:Actionlib是ROS中一个很重要的库，类似service通信机制，actionlib也是一种请求响应机制的通信方式，actionlib主要弥补了service通信的一个不足，就是当机器人执行一个长时间的任务时，假如利用service通信方式，那么publisher

通过前面两篇博客的介绍，相信大家对ROS的通讯机制已经有了一个基本的认识，本篇博客我们将学习ROS中的另一种通讯机制–参数服务器。其实在ROS Master中就存在一个参数服务器Parameter Server，它是一个全局字典，用来保存各个节点的配置参数，每个节点都是可以访问的，并且会返回需要得到的值。现在我们来介绍参数服务器的使用方法，首先依然是创建我们的功能包，经过前面两篇博客的介绍，相信大家对这些基本的操作已经很熟悉了：cd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg

上一篇博客我们主要学习了Topic的通讯方式，本篇博客介绍ROS中另一种非常重要的通讯方式：service(服务)。客户端Client的编程实现首先我们来实现下面的服务模型，主要的功能就是实现在我们的小海龟仿真客户端下添加一只新的小海龟。serve端是小海龟仿真器，client端则是本节中我们需要实现的功能。client主要用来发布一个生成小海龟的请求给serve端，serve端在完成请求后会反馈一个response给client端。它们之间的通讯桥梁就是我们的Service，在这个例子中就是spawn

关于ROS的学习我之前在这篇博客已经有所总结，ROS WiKi里的自然是最好的第一手教程，跟着wiki上的教程走一遍，基本就能学会ROS 的一些基本使用了，所以说学好英语很重要。这个系列的博客主要用来介绍ROS中的两种通讯方式：topic和service，分为上下两篇。先以经典的小海龟为例，然后再自己动手写一个相关的实现，主要参考古月居大佬的视频教程。topicpublisher的编程实现上图就是一个完整的topic流程，我们今天就是要实现这个小海龟的话题通讯功能。首先在终端新建catkin_ws

1.虚拟机运行gazebo时出现报错：VMware: vmw_ioctl_command error 无效的参数.解决方案：echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc

之前装ROS一直没怎么出现过问题没顶多就是换个源挂个梯子，但是今天玩虚拟机的时候装ROS出现了一个大问题：sudo rosdep init ERROR，报错如下：ERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.各种方案众说纷纭，

ROS最权威的资料自然就是官方文档。官方的教程涵盖各个方面，但是对于英文能力有一定要求，但是只要六级水平都应该问题不大。现在已经有了中文版本这份早期的官网教程翻译也值得一看视频教程比较好的要属古月居大佬出的视频教程了。网上都能找到资料。这里有个最新的古月 · ROS入门21讲也还不错此外还有中科院软件所-机器人操作系统入门（ROS入门教程）关于ROS的一些学习资料就整理如上！...