PCL 点云离群值去除（StatisticalOutlierRemoval过滤器）

一. StatisticalOutlierRemoval介绍

1.1 算法概念

  StatisticalOutlierRemoval过滤器：是一种常用的点云滤波方法，它的作用是去除点云中的异常离群点。该滤波器基于统计学原理，通过计算每个点与其邻近点的统计参数，判断该点是否为离群点。

1.2 算法流程

具体来说，StatisticalOutlierRemoval过滤器的工作流程如下：

• 1.对于每个点，计算其与邻近点的平均距离和标准差。
• 2.设定两个阈值参数：平均距离乘积系数(MeanK)和标准差乘积系数(MulThresh)。
• 3.当某个点与其邻近点的距离大于等于(MeanK * 平均距离 + MulThresh * 标准差)时，将该点标记为离群点。
• 4.根据标记的离群点，将其从点云中剔除或者保留。

总结：StatisticalOutlierRemoval过滤器适用于去除点云中的孤立噪声点或者异常离群点。它可以用于预处理点云数据，提高后续算法的鲁棒性和准确性。

1.3 主要函数

1. 从磁盘读取点