[CAN协议] CAN 数据帧解析

CAN的数据帧以一个显性位(逻辑0)开始，以7个连续的隐性位(逻辑1)结束，在它们之间，分别有仲 裁段、控制段、数据段、CRC段和ACK段。

CAN总线以“帧（Frame）”形式进行通信。“数据帧（Data Frame）”，顾名思义，是用来传输数据的。CAN总线的数据帧有标准格式（Standard Format）和扩展格式（Extended Format）的区分，标准帧的格式如下图：数据帧可以分为七段：1）帧起始(Start Of Frame-SOF)： 1bit，固定为显性位，即逻辑0，表示数据帧（或远程帧）的开始。帧起始只有在总线空闲期间节点才能够发送。用于同步，总线空闲期间的任何隐性到显性的跳变都将引起节点进行硬同步2。

在了解can网络之前, 先了解1个问题:   什么是智能硬件与ECU ?       何为智能硬件, 就是包含智能控制单元的硬件,  比如发动机, 发动机上有一块儿专门负责控制发动机进气量, 喷油量, 排气量的控制单元, 这块单元相当于发动机的大脑. 他具有信号发送, 信号接收, 参数存储等基本功能, 这个控制单元就是ECU.         ECU(Electronic ControlUnit）...

CAN总线协议：其中一种数据帧格式： 数据帧。

版本 颁布日期 修订章节 0.1 2018.06.02 撰写草稿 0.2 2018.06.16 整理CAN帧解析 0.3 2018.06.24 整理CAN帧数据类型格式 0.4 2018.07.07 完善CAN帧解析 0.5 2018.07.22 补充CAN帧类型说明 0.6 2018.08.05 整理CAN帧仲裁 0.7 2018.09.10 整理CAN处...

这是因为在高速网络中，由于数据传输速率更快，所以CAN控制器可以更快地检测到结束位，因此可以减少结束符的长度，从而提高网络的传输效率。而在低速网络中，由于数据传输速率较慢，所以CAN控制器需要更长的时间来检测结束位，因此需要一个更长的结束符来确保数据帧传输的正确性和完整性。扩展标识符（29位）：与标准标识符类似，但可提供更多的地址空间，用于大型网络中的设备和数据类型。标准标识符（11位）：用于标识网络中的设备和数据类型，其中前11位是唯一的，由发送设备定义。

组成，IDE位为显性0，r0位也为显性0，DLC位为4个位的长度用来表示传输数据的字节长度，标准帧及扩展帧传输的数据字节均为0~8个字节。的ID段分为两段，第一段为11位与标准帧一样，SRR及RTR位，作用与标准帧的RTR一样（默认是显性0，如果为隐性1则表示此帧为远程帧），有11位的用来保存信号的ID，RTR为远程帧位（数据帧时为显性0，如果为隐性1时则表示此帧为远程帧），总共12位。总线上执行逻辑上的线“与”时，显性电平的逻辑值为“0”，隐性电平为“1”。帧结束，由7个连续的隐性位组成。

网络层最重要的目的就是把数据转换成符合标准的单一数据帧（符合can总线规范的），从而进行数据传输。报文信息每次最多传输4095个字节（基于can），但是单帧长度最多为8个字节，此时需要将报文进行拆分传输。

数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧、帧间隔详细介绍，以及使用

转载自：https://www.cnblogs.com/pejoicen/p/3986587.html CAN：Controller Area Network，控制器局域网 是一种能有效支持分布式控制和实时控制的串行通讯网络。 CAN-bus： Controller Area Network-bus，控制器局域网总线技术   CAN总线系统结构 CAN 控制器 接收控制单元中微处理器发...

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