配置r3live运行环境中出现的一些问题

按照github配置安装环境即可。

实测ubuntu20.04和ros-noetic也可以成功运行。

问题一：ROS安装过程中：sudo apt install ros-noetic-desktop-full时链接失败。（connection failed）显示 [IP: 91.189.91.39 80]等问题，

解决方法：在 “软件和更新-->ubuntu软件-->下载自” 选项中选择mirrors.aliyun.com ，清华源也可以。再重新按照ROS的安装步骤进行即可。另外，注意要勾选main、universe、restricted、multiverse四个选项。

问题2：找不到~/catkin_ws/src文件夹

r3live原文教程第四步 Build R3LIVE on ROS 里面

cd ~/catkin_ws/src

这里的~/catkin_ws/src文件夹需要自己在根目录下创建 。

问题3：报错误Could not find a package configuration file provided by “livox_ros_driver”with any of the following names: livox_ros_driverConfig.cmake       livox_ros_driver-config.cmake

克隆r3live之后运行下面这一步时，可能会报错误Could not find a package configuration file provided by “livox_ros_driver”with any of the following names: livox_ros_driverConfig.cmake       livox_ros_driver-config.cmake，如下图所示。

catkin_make

找不到“livox_ros_driver”提供的包配置文件，这是因为你没有安装或者在安装livox_ros_driver之后没有使用  source ./devel/setup.sh  命令更新当前ROS包环境

解决方法：如果没有安装，则下载Livox-SDK。

                如果没有更新环境，在ws_livox中运行  source ./devel/setup.sh 。另外需要注意

注意：source ./devel/setup.sh 该命令只在当前的终端中有效，所以报错有可能是因为你在新建的终端窗口中运行 catkin_make。这种情况只需要先去指定目录下先source一下再回到～/catkin_ws/src目录下catkin_make。

cd ws_livox
source ./devel/setup.sh
cd ~/catkin_ws/src
catkin_make

 问题四：roslaunch r3live r3live_bag.launch时报错如下：

解决方法：在~/catkin_ws文件夹下运行下面命令 ，同样注意source命令只在当前终端生效。不要分两个终端运行下面命令。

cd ~/catkin_ws
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch r3live r3live_bag.launch