蛇皮怪皮蛇的博客

python 路径平滑（3）贝塞尔曲线优化贝塞尔曲线图示这篇博文里有贝塞尔曲线的动态绘制方法，辅助图可以帮助理解贝塞尔曲线大佬代码实现我接下来的代码基本上是大量参考(chao）大佬的代码import matplotlib.pyplot as pltimport numpy as npimport mathclass BezierSmooth(): # 输入控制点，Points是一个array,num是控制点间的插补个数 def __init__(self,route_x,r

python 路径优化（2）指定函数曲线优化python 路径多项式曲线优化代码测试效果python 路径多项式曲线优化通过指定曲线优化路线，让原本曲率不连续的路径变得曲率连续参考代码：使用非线性最小二乘法拟合优点曲率连续（代码简单）缺点无法固定起点终点的曲率无法控制最大曲率在路径规划中无法控制优化出来的路径是否与障碍物碰撞代码import mathfrom scipy.optimize import curve_fitimport numpy as npdef functi

python 路径多项式曲线优化python 路径多项式曲线优化代码测试效果python 路径多项式曲线优化通过多项式曲线优化路线，让原本曲率不连续的路径变得曲率连续参考大佬优点曲率连续（代码简单）缺点无法固定起点终点的曲率无法控制最大曲率在路径规划中无法控制优化出来的路径是否与障碍物碰撞需要控制多项式次数来调整曲线代码import mathimport matplotlib.pyplot as pltimport numpy as np#https://www.cnbl