weixin_44025389的博客

本文将简述mpc_ros包在noetic20.04中的安装，mpc是 一种跟踪、MPC_ROS 是一个基于ROS（Robot Operating System）的模型预测控制（Model Predictive Control，MPC）库。该项目旨在为机器人控制提供一个灵活且高效的MPC实现，使得开发者能够在ROS环境中轻松集成和使用MPC算法。MPC是一种先进的控制策略，广泛应用于自动驾驶、机器人导航和其他自动化系统中。

以上代码是一个ROS节点程序，用于加载路径点并发布到指定的ROS话题。头文件 "waypoint_loader/waypoint_loader.h" 中定义了 WaypointLoader 类的声明。这个类负责加载路径点并发布到ROS话题。构造函数 `WaypointLoader::WaypointLoader(ros::NodeHandle nh,ros::NodeHandle pnh)` 接收两个参数，分别是ROS的全局节点句柄 `nh` 和私有节点句柄 `pnh`。

网上记录Path的写入文件看了一下还挺多的，有用yaml作为载体文件，也有用csv文件的路径信息，也有用txt来记录当前生成的路径信息，载体不重要，反正都是记录的方式，本文主要按yaml的方式写入，本文将撰写csv方式的文件写入格式，完成上一篇文章中的留下的存入格式。其中两种方式的主要区别在于，加载yaml所需要的时间较长，而txt，csv读本时间短暂，而且csv文件的跨越性很广，轻小简单，cvs中可以写入bag，bag包中可以有很多信息包括坐标。

网上记录Path的写入文件看了一下还挺多的，有用yaml作为载体文件，也有用csv文件的路径信息，也有用txt来记录当前生成的路径信息，载体不重要，反正都是记录的方式，本文主要按yaml的方式写入，后文中将补全其余两种方式。其中两种方式的主要区别在于，加载yaml所需要的时间较长而txt，csv读本时间短暂，而且csv文件的跨越性很广，轻小简单，cvs中可以写入bag，bag包中可以有很多信息包括坐标。最近在研究路径这一块，预期编写一套Ros节点。

承接上一篇文章，在上一文中我们了解到move_base有几种监听的状态，我一文章中我将开源全部监听代码，本文将从0开始建立监听包，并覆上全部的工程代码，和仿真实操结果。本文，还将解决当临时障碍物与机身相交时，机器人回人为自己被“卡住”，局部规划器规划的速度为0，机器人停止运动；即使更换新的任何目标点，机器人均停止不动；move_base假死状态，在经过恢复行为后无果，不知道新的前进途径的情况。用于恢复状态机。

有一段时间没有更新，这篇文章是为了后续MPC路径跟踪算法开设的帖子用于更新我自己的思路，由于MPC算法，要镶嵌到整个导航任务中去，就绕不开这个move_base包中相关的参数设置和其中相关状态位置的获取和解读等等。因为最近遇到小车在其他的环境中有些时候，不需要自己导航，需要按照自己的航向走直线，按照自己的路径进行任务，不需要自己在路线中进行决策，于是传统的A start 和 DWA 和 TEB 算法实现的过程中则不能够满足当前的需求。