海康工业相机

1. 连线

1. 相机本身有两个接口，1个是WTB网口，这里可以用来供电，输入电压限制看说明书就知道了
2. 另一个是POE口，该口可以通过网口供电，可以直接连接电脑，在WTB供电的情况下
3. 连接如下图
   

2. 相机的参数设置

1. 安装官方的MVS软件
   • 我这里下载的是Linux版本：https://www.hikrobotics.com/cn/machinevision/service/download?module=0
   • 解压后，里面有个***.deb的安装包，正常安装就行
   • 软件的默认安装位置是/opt/MVS/bin，因此启动的方式为

     cd /opt/MVS/bin
     sh ./MVS.sh
     

   • 启动完成后，它会自动检测相机，如果相机不可达，需要设置相机的IP，实际上只需要设置相机和电脑在同一个网段下就行，我这里设置相机的IP为192.168.1.103
     
   • 连接完成后，可以设置相机的相关参数，记得点击保存
   • 关于软件的使用，自己琢磨吧

3. ROS驱动相机

1. github：https://github.com/HippoSoX/HIKROBOT-MVS-CAMERA-ROS

2. 安装过程
   编译过程

   mkdir