fast-dds与ros2通讯、fast-rtps与ros2通讯

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#linux #arm开发 #c++

于 2024-05-20 10:30:39 首次发布

本文档详细介绍了如何在Linux ARM系统上使用FAST-DDS与ROS2进行通信。首先，介绍了安装ROS2的步骤，然后阐述了如何在ROS2中创建和编译消息接口。接着，重点讲解了如何利用fast-dds-gen工具生成FAST-DDS的通讯API，并配置CMakeLists以支持ARM64架构。最后，调整节点名称以符合ROS2的要求，并成功实现了跨平台的通信测试。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

背景：在同一网段下，arm-linux系统跑fast-dds运行的程序、电脑端虚拟机上运行ros2监控节点
通信前提环境需要

ubtun操作系统下安装ros2：这采用小鱼的一行代码安装方式

wget http://fishros.com/install -O fishros &&  bash fishros

由于与ROS2匹配的DDS是RTPS标准的，是DDS的标准中的一个子集（可以直接使用FAST-DDS，代码存在细微差别，需要修改），这直接用DDS子集库FAST-RTPS库，与FAST-DDS编译方式完全一样，最后查看发现与FAST-DDS最后生成安装的文件存在不同。FAST-RPTS的编译参考文章FAST-DDS交叉编译
idl文件生成API工具编译，参考文章fast-dds-gen编译
通讯实现步骤一：ROS需要

1.List item创建工作空间，创建自己的工作节点

mkdir dev_ws/src & cd /dev/src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake helloworldtopic
cd helloworldtopic
gedit CMakeLists.txt

2.修改CMake添加
在这里插入图片描述

find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME} “msg/HelloWorld.msg” )

gedit package.xml

修改xml文件，添加
在这里插入图片描述

<build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>
<exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

mkdir msg
gedit msg/HelloWorld.msg

3.创建消息结构
在这里插入图片描述

int32 index
string message

4.编译环境中的节点并安装到ros

cd ../..
colcon build --packages-select helloworldtopic
source ./install/setup.bash
ros2 interface show helloworldtopic/msg/HelloWorld

在这里插入图片描述
通讯实现步骤二：FAST-DDS需要
1.从创建的工作空间中取出idl文件，文件目录为：
/dev_ws/build/helloworldtopic/rosidl_adapter/helloworldtopic/msg

2.使用fast-dds-gen工具生成通讯c++API以及example

/home/forlinx/Templates/DDS/Fast-DDS-Gen/scripts/fastddsgen -typeros2 -example CMake HelloWorld.idl

生成如下文件：
在这里插入图片描述

修改CMakeLists.txt，添加FAST-RPTS、FAST-CDR等库的寻找路径

添加：路径为自己生成库的路径

#配置C++编译器
set(CMAKE_CXX_COMPILER /home/forlinx/Templates/project/public/Tool/gcc-linaro-7.4.1-2019.02-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin/aarch64-linux-gnu-g++)
#配置C编译器
set(CMAKE_C_COMPILER /home/forlinx/Templates/project/public/Tool/gcc-linaro-7.4.1-2019.02-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin/aarch64-linux-gnu-gcc)

set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH
/home/forlinx/Templates/project/public/3rd_party/Fast-DDS-python/Fast-CDR/build/build_arm64
/home/forlinx/Templates/project/public/3rd_party/Fast-DDS-python/Fast-RTPS/build/build_arm64
/home/forlinx/Templates/project/public/3rd_party/Fast-DDS-python/tinyxml2/build/build_arm64
/home/forlinx/Templates/project/public/3rd_party/Fast-DDS-python/foonathan_memory_vendor/build/build_arm64
# /home/forlinx/Templates/project/public/3rd_party/Fast-DDS-python/openssl/build_arm64
)

set(OPENSSL_ROOT_DIR
/home/forlinx/Templates/project/public/3rd_party/Fast-DDS-python/openssl/build_arm64)
4.修改topic节点名：ros2识别需要在节点名前加rt/
这只改了发布者。