旋转矩阵和x,y,z旋转角度的关系总结

Unity 中的旋转顺序为：Z-X-Y.

点云配准的最终目的是通过一定的旋转和平移变换将不同坐标系下的两组或者多组点云数据统一到同一参考坐标系下。这个过程，可以通过一组映射来完成。假设映射变换为H，这H可以用以下的公式来表示。

 其中，旋转矩阵R3X3和平移矩阵T3X1可以通过以下公式来表示：

其中α、β、γ分别表示点沿x、y、z轴的旋转角度，tx、ty、tz分别表示点沿

x、y、z轴的平移量。

将两个不同坐标系下的点 X和X’进行坐标变换时，可以通过以下公式来实现转换（旋转顺序Z-Y-X）：

 以上参考：(277条消息) ICP算法的原理与实现_酷小川的博客-CSDN博客_icp算法步骤