ROS1和ROS2的区别

ROS (Robot Operating System) 是一个为机器人开发设计的开源操作系统，它提供了一套丰富的软件框架，用于处理传感器数据、控制和通信。ROS 分为两个主要版本：ROS 1 和 ROS 2。 **ROS 1（Eloquent Elks）**: - 发布于2009年，是ROS的第一个稳定版本，主要用于科研和教育领域。 - 使用了主/从架构，即节点之间通过发布/订阅机制进行通信。 - 采用的是Transport层的TCP/IP协议，导致网络延迟较高，不适合大规模部署和实时性要求高的应用。 - 语言绑定丰富，支持C++、Python等，但不支持动态类型加载，可能导致代码冗余。 **ROS 2（Dashing Diademata）**: - 发布于2017年，作为对ROS 1的重大改进，旨在提供更好的性能、可靠性和安全性。 - 改用了DDS (Data Distribution Service for Real-Time Systems) 作为底层通信机制，提供了更低的延迟和更高的吞吐量。 - 使用了现代C++标准和包管理工具，提高了开发效率。 - 引入了服务（Services）和动作（Actions），增强了交互性和并发处理能力。 - 通过Node.js支持动态类型加载，更利于模块化开发。 **主要区别**: 1. **通信机制**：ROS 2的DDS协议提供了更好的实时性能，而ROS 1的TCP/IP有较大延迟。 2. **语言和API**：ROS 2主要使用C++，并通过Node.js支持动态类型，ROS 1则以C++为主，Python也有广泛支持。 3. **设计哲学**：ROS 2更加注重系统性和安全性，适合工业级应用。 4. **迁移成本**：虽然ROS 2有许多变化，但通过Ros2Bridge可以一定程度上与ROS 1进行互通，但全面迁移可能需要较大的工作量。