世界仙境与冷酷尽头's Blog

研究动机：在一定的约束条件下达到最优的系统表现。关于最优的，举个车变道的例子，从表面上来看，轨迹1行车轨迹很平滑，很舒适，没有什么急转弯；轨迹2是快速的，但是假如前面有了障碍物，也需要一种快速的紧急避障能力，所以关于最优的，还得分析特定的情况。轨迹跟踪的性能表示：∫0texp⁡(2) dt\int_{0}^{t} \exp(2)\, dt∫0t​exp(2)dt–>其结果越小，追踪的就越好。（关于为什么采用exp(2)exp(2)exp(2)的解释：误差有正有负，exp(2)exp(2)exp(2)可以