行走的皮卡丘

PID控制原理pid控制公式使用：参数整定找最佳，从小到大顺序查，先是比例后积分，最后再把微分加，曲线振荡很频繁，比例度盘要放大，曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳，曲线偏离回复慢，积分时间往下降，曲线波动周期长，积分时间再加长，曲线振荡频率快，先把微分降下来，动差大来波动慢，微分时间应加长，理想曲线两个波，前高后低4比1。1、小时候喜欢看杂书，没什么东西看，不正在文化大革命嘛？不过看进去了两个“化”：机械化和自动化。打小就没有弄明白，这机械化和自动化到底有什么差别，机器不是自己就会动的吗

PID算法的再理解从功能角度上讲，比例P是解决幅值震荡的。P值过大会出现输出幅值震荡过大，但是P值越小，震荡频率越小，电机转速达到稳定的时间也就越长；积分I是解决动作响应的速度快慢的，I越大响应速度越慢，反之则越快；D是消除静态误差的，一般D设置都比较小，而且对系统影响比较小。比例调节作用：是按比例反应系统的偏差,系统一旦出现了偏差,比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。比例作用大,可以加快调节,减少误差,但是过大的比例,使系统的稳定性下降,甚至造成系统的不稳定。积分调节作用：是使系统消除

PID的整型过程在过程控制中，按偏差的**比例（P）、积分（I）和微分（D）**进行控制的PID控制器（亦称PID调节器）是应用最为广泛的一种自动控制器。它具有原理简单，易于实现，适用面广，控制参数相互独立，参数的选定比较简单等优点；而且在理论上可以证明，对于过程控制的典型对象阶滞后＋纯滞后与“二阶滞后＋纯滞后”的控制对象，PID控制器是一种最优控制。PID调节规律是连续系统动态品质校正的一种有效方法，它的参数整定方式简便，结构改变灵活（PI、PD）。　　控制点目前包含三种比较简单的ＰＩＤ控制算法，分别

PID代码例子51单片机#include<reg51.h> #include<intrins.h> #include<math.h> #include<string.h> struct PID { unsigned int SetPoint; // 设定目标 Desired Value unsigned int Proportion; // 比例常数 Proportional Const unsigned

了解PID1、所谓PID指的是Proportion-Integral-Differential。翻译成中文是比例P-积分I-微分D。记住两句话：1、PID是经典控制（使用年代久远）2、PID是误差控制对电机转速进行控制还要：1、变频器-作为电机驱；2、差动变压器-作为输出反馈。PID怎么对误差控制，听我细细道来：所谓“误差”就是命令与输出的差值。比如你希望控制电机转速为1500转（“命令电压”=6V），而事实上控制电机转速只有1000转（“输出电压”=4V），则误差:

比较典型的PID处理程序一个比较典型的PID处理程序，在使用单片机作为控制cpu时，请稍作简化，具体的PID 参数必须由具体对象通过实验确定。由于单片机的处理速度和ram资源的限制，一般不采用浮点数运算， 而将所有参数全部用整数，运算到最后再除以一个2的N次方数据（相当于移位），作类似定点数运算，可 大大提高运算速度，根据控制精度的不同要求，当精度要求很高时，注意保留移位引起的“余数”，做好余 数补偿。这个程序只是一般常用pid算法的基本架构，没有包含输入输出处理部分。#include <stri