- 博客(8)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 移动机器人运动规划 笔记（４）: 动力学约束下的路径规划
动力学约束下的路径规划1. 动力学概念介绍1.1 why kinodynamoc planning?传统的运动规划pipeline如图所示：整个流程主要两部分组成，前端Path Finding部分用来找出一条可行路径，后端Trajectory Optimization部分将可行路径优化成符合机器人运动学动力学模型的一条轨迹用于机器人的控制。可以看到在后端的Trajectory Optimization部分是会考虑到机器人的运动学动力学模型的，那为什么在前端Path Finding部分要去考虑机器人
2021-03-24 16:17:32
1519
原创 Algorithms(Coursera Princeton)(1): W1L1 Union-Find 查并集
Union-Find 查并集问题的引入，先考虑一类实际问题，动态连通性问题(Dynamic connectivity)。1.Dynamic connectivity 动态连通性问题1.1 问题描述给定Ｎ个节点。有如下两种操作：Union command: 将任意两个节点连接起来。Find/connecte query: 查询两点之间是否有一条路径将这两点连接起来。具体实例如下：union(4, 3) union(4, 3) union(4, 3) union(4, 3) unio
2021-03-18 18:01:28
194
原创 ROS：节点发布消息无对应话题名称
最近在写一个发布里程的节点的时候遇到了，发布了消息，在ros却没有对应话题情况。通过rostopic list 和 rosnode info 节点名 命令查看，均没有对应话题，大致代码如下：class Estimator{private: ros::NodeHandle nh; ros::Publisher vo_pub;public: Estimator(){vo_pub = nh.advertise<nav_msgs::Odometry>("vo", 1);}
2020-08-21 18:02:16
1545
原创 ROS：回调函数不执行
最近在写一个接收图片消息的节点时，遇到了两次回调函数不调用的情况，记录一下。循环中有continue被跳过了具体代码如下：while (ros::ok()){ if (mat.data == nullptr) { std::cout << "等待图片" << std::endl; continue; } ros::spinOnce(); r.sleep();}原意是想图片为空就跳过进行下一次循环，结果回调函数一
2020-08-13 14:02:44
6204
1
原创 ROS：通过world文件对map以及机器人初始位置进行配置
ROS：通过world文件对map以及机器人初始位置进行配置world文件中的map配置world文件中的机器人初始位置配置yaml中的map配置参考： link.本文主要对其中的地图和机器人配置部分进行更详细的说明。world文件中的map配置world文件中的机器人初始位置配置yaml中的map配置下面展示一些 内联代码片。image: willow-full-0.05.pgm...
2020-04-03 20:31:29
3590
原创 ROS-Melodic mapserver无法打开png格式的地图
ROS-Melodic mapserver无法打开png格式的地图Ubuntu18.04 ROS-melodic ：今天在运行项目的时候遇到问题，原本在kinetic版本中能打开的png格式的map地图，在melodic中打不开了，显示不支持的格式。报错如下：failed to open image file “/home/kwunphi/routing/src/routing/stage_...
2020-04-03 16:57:34
1883
转载 move_base Warning: Invalid argument "/map" passed to canTransform argument target_frame的解决方法
move_base Warning: Invalid argument "/map" passed to canTransform argument target_frame的解决方法参考这里：链接: link.要注意的是，配置文件中有/的tf前面的/都要去掉，如：/base_footprint -> base_footprint...
2020-04-03 15:20:08
3241
原创 ROS:geometry_msgs中 Point32 , Point ，PointStamped 的定义和转换
ROS:geometry_msgs/Point32 , geometry_msgs/Point的定义和使用Point32和Point的定义新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特...
2020-03-13 14:31:20
8466
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人