使用CloudCompare标注点云&修改点云标签

吃鱼不卡次

已于 2024-01-08 08:30:49 修改

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分类专栏：点云深度学习文章标签： 3d 计算机视觉

于 2023-07-30 00:28:58 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_45144684/article/details/132001363

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本文介绍了如何使用CloudCompare进行点云标注，包括载入点云、使用剪刀工具进行区域选择、保存和修改点云标签。在修改标签部分，由于软件限制，建议使用脚本处理。文章还提到了软件的一些不便之处，如颜色分配和中文路径问题。

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本博文按照下面的顺序介绍如何使用CloudCompare进行标注以及修改点云标签，还会介绍在使用CC进行标注时会遇到的几个坑，适合刚入门点云分割，想要给自己数据集进行标注的同志们。

1.CloudCompare下载

下载地址：直接在下面链接下载安装就行了，非常方便，简单快捷。CloudCompare - Open Source projecthttps://www.cloudcompare.org/

2.点云标注

我这里就随便以ShapeNet数据集中一个点云进行标注作为例子了。直接

2.1 载入点云

可以通过直接拖拽的方式或者File-Open打开点云图。

2.2 标注点云

第一，点击打开的点云（有点看不清楚，其实这是一架飞机），直到显示出黄色的框，然后在工具栏中选择“剪刀”形状的功能按钮，如下所示：

第二，点击“剪刀”按钮后，调整到合适的角度，使用鼠标左键开始描点，最后选择鼠标右键确认所选的区域，如下所示：

第三，点击右上角实心的“五边形”按钮，最后点击确认，可完成该区域的选择，如下所示。

第四，给第3点中选中的点云添加标签，注意要先选中刚分割出来的点云，再点击“+”按钮，添加标签，如下所示。

第五，第一个设置，SF name默认为Constant就好了，第二个Value设置为对应的标签序号就行了，比如这里的标签1表示机翼，标签0则表示机头，标注方法都是一样的。

这里再演示标注第二个机翼，因为会存在一个坑，如下所示：简单来说，就是每次进行标注的时候，要注意选对点云就好，不然会提示[ccGenericPointCloud::getTheVisiblePoints] No point in selection.错误，经历过的人自然知道我在说什么，刚开始标注的时候被这个错误搞了好久。

第六，把刚刚标注好的点云进行合并，如下所示

这里介绍一下第二个坑，合并的时候要注意选择No。

2.3 保存点云

保存点云很简单，按照如下步骤走就行，可以保存的类型很多，比如txt,pcd,bin等点云格式，我这里演示保存为txt格式的点云，一直默认就行。

打开保存后的.txt格式点云，可以看到其结构为n行4列，每一列分别代表每一个点的x,y,z坐标以及标签类别，如下所示。

2.4 修改点云标签

其实CloudCompare这个软件对于修改标签的操作是不太友好的，在查阅了很多博客后都没有得到比较好的方法，既然该软件不太完美只能在修改后使用脚本对标签进行处理了，下面以增加一个类别为例，说明如何修改标签。

第一，在已经标注好的点云上增加一个类别，操作流程和正常给点云打标签一样（2.2的步骤）。

第二，分割好并且打上标签后，同样的，要将点云进行合并，如下所示。

第三，将合并后保存的.txt文件打开，发现原本只有4列的标签，现在变成了5列，并且第5列还有nan值，这是什么情况呢？其实很简单，多出来的第5列，就是刚才修改过的点，3表示该点修改后变成3（该点原本的标签是0），而nan值是没有修改的点的标签，既然如此，我就用后一列的标签去覆盖前一列的标签，从而实现更新坐标。

第四，代码如下，只对单个点云文件进行处理，也可以写成对文件夹的处理。

import numpy as np

#用软件修改后保存的.txt文件,有5列值
before_file=r"./before.txt"
#用代码修改后保存的.txt路径，有4列值
after_file=r"./after.txt"

points=np.loadtxt(before_file)

for i in range(1,points.shape[1]-3):
     # 找到最后一列不为NaN的值的索引
     valid_indices = ~np.isnan(points[:, -i])
     # 将最后一列不为NaN的值赋值给倒数第二列对应位置的值
     points[valid_indices, -(i+1)] = points[valid_indices, -i]

np.savetxt(after_file, points[:,:4],fmt='%.8f')

修改后，可以对比一下本节3中的点，已经实现了更新，如下所示。