intel深度相机 D455及D4系列入门教程（逐行代码讲解）

### 使用 Intel D455 深度相机实现单点测距和两点间距离测量 Intel RealSense D455 是一款高性能的深度摄像头，支持多种功能，包括深度图获取、点云生成等。要实现单点测距和两点间的距离测量，可以按照以下方式操作： #### 1. **环境准备** 为了开发基于 Intel D455 的应用，需安装必要的软件库和驱动程序： - 安装 `librealsense` 库：这是官方提供的 SDK，用于访问和控制 RealSense 设备[^3]。 - 配置 Python 或 C++ 环境：Python 提供更简单的接口，而 C++ 则适合性能敏感的应用。 ```bash sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config build-essential cmake git git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git cd librealsense mkdir build && cd build cmake ../ -DBUILD_PYTHON_BINDINGS=true make -j$(nproc) sudo make install pip install pyrealsense2 ``` #### 2. **单点测距** 单点测距的核心在于从深度帧中提取特定像素位置的深度值。以下是具体实现方法： ##### 获取深度数据 通过 `pyrealsense2` 接口读取深度帧并解析其数据。 ```python import pyrealsense2 as rs import numpy as np # 初始化管道 pipeline = rs.pipeline() config = rs.config() # 启动设备 config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30) profile = pipeline.start(config) try: while True: frames = pipeline.wait_for_frames() # 等待一帧数据 depth_frame = frames.get_depth_frame() # 获取深度帧 if not depth_frame: continue # 假设目标点位于 (x=320, y=240)，即图像中心 x, y = 320, 240 distance = depth_frame.get_distance(x, y) # 获取该点的深度值 print(f"Point ({x}, {y}) Distance: {distance} meters") # 打印距离 finally: pipeline.stop() ``` 此代码片段展示了如何从指定坐标 `(x, y)` 中获取深度值，并将其转换为实际物理单位（米）。注意，深度精度受传感器分辨率和工作范围影响[^4]。 #### 3. **两点间距离测量** 对于两点间距离测量，需要利用三维空间中的欧几里得距离公式。假设已知两个点的世界坐标 \(P_1\) 和 \(P_2\)，则它们之间的距离可表示为： \[ d = \sqrt{(X_2-X_1)^2 + (Y_2-Y_1)^2 + (Z_2-Z_1)^2} \] ##### 实现步骤 1. 将二维像素坐标映射到三维空间坐标； 2. 计算两组三维坐标的欧式距离。 ```python def calculate_euclidean_distance(pipeline, point1, point2): frames = pipeline.wait_for_frames() aligned_frames = rs.align(rs.stream.color).process(frames) depth_frame = aligned_frames.get_depth_frame() intrinsics = depth_frame.profile.as_video_stream_profile().intrinsics # 映射第一个点 u1, v1 = point1 d1 = depth_frame.get_distance(u1, v1) p1 = rs.rs2_deproject_pixel_to_point(intrinsics, [u1, v1], d1) # 映射第二个点 u2, v2 = point2 d2 = depth_frame.get_distance(u2, v2) p2 = rs.rs2_deproject_pixel_to_point(intrinsics, [u2, v2], d2) # 计算欧氏距离 dist = np.linalg.norm(np.array(p1) - np.array(p2)) return dist point_a = (320, 240) # 图像上的任意一点 point_b = (400, 300) # 另外一点 dist_ab = calculate_euclidean_distance(pipeline, point_a, point_b) print(f"Distance between points A and B: {dist_ab:.2f} meters") ``` 这段代码实现了将二维像素坐标转化为三维世界坐标的过程，并进一步计算了两者之间的直线距离[^5]。 --- ### 注意事项 - 测量准确性取决于深度相机的工作条件，例如光照强度、表面材质反射率等因素可能会影响结果质量[^6]。 - 如果应用场景涉及动态对象，则应考虑时间同步问题以减少误差。