carla学习笔记(八)

最新推荐文章于 2024-06-22 11:50:12 发布

hex_refugeeeee

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分类专栏： carla 文章标签：学习

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之前调试ros和carla的一起运行把carla给搞崩了,昨天才安装好．真的是麻烦,环境搭配是大问题．

好久没有看carla的example,继续学习它的automatic_control.py，现在大部分可以明白了．

这个源码里面核心的部分就是关于agent的应用，它需要在while循环里面不断的更新agent的信息，并且要然后关于路径规划的部分只有set_destination()函数，我觉得按目前的要求，也只用掌握这个函数就可以了，剩下的部分就是解决传感器和数据采集的卡顿问题了．今天根据automatic_control.py实现了自己的一个小小的想法，让vehicle不断的运动，从一个点运动到另一个点，等到了点后自动更新下一个点，这样一直循环．下面是最后呈现的源码．bug很多，最重要的是中断程序carla就直接崩溃卡死了，不知道为什么，需要再研究学习下．

"""
本片文档主要练习在automatic里面学习的一些代码,
主要实现让vehicle设置一个路径点,
然后到达该路径点后自动寻找并前往下一个路径点,
主要运用的函数是
set_destination()函数
agent.done()
步骤:
1.先实现车辆从一个点到另一个点.(实现)
2.再实现到达另一个点后,自动随机选择下一个点(实现)
3.最后在加上lidar采集数据并保存在一个文件夹里面
反思:
对于同步频率的考虑不足,
对于agent的运行学习不足
对于最后退出的考虑不足
现在退出simulator后会直接卡死,不知道是什么原因
可能是没有使用try-except结构
"""

import random


import carla

from agents.navigation.behavior_agent import BehaviorAgent  
from agents.navigation.roaming_agent import RoamingAgent  
from agents.navigation.basic_agent import BasicAgent  

def show_point(world, point_location):
    world.debug.draw_string(point_location, 'X', draw_shadow=False,
                                        color=carla.Color(r=0, g=255, b=0), life_time=50,
                                        persistent_lines=True)

def main():
    try:
        client = carla.Client('localhost', 2000)
        client.set_timeout(2.0)

        world = client.get_world()

        settings = world.get_settings()
        settings.synchronous_mode = True
        settings.fixed_delta_seconds = 0.05
        world.apply_settings(settings)

        blueprint_library = world.get_blueprint_library()

        bp = blueprint_library.find('vehicle.tesla.cybertruck')

        spawn_points = world.get_map().get_spawn_points()
        
        show_point(world, spawn_points[0].location)

        show_point(world, spawn_points[1].location)

        vehicle_bp = world.try_spawn_actor(bp, spawn_points[0])
        world.tick()

        # 对于判断是否到达终点,一开始还不知道有agent.done()这个函数,
        # 最开始的设想是利用vehicle.get_location()获得的坐标与
        # 设定的destnation坐标进行比对然后发现它们居然z轴的坐标不一样,害我卡了好久
        # 然后就设定了x与y分别对比,发现也不能输出,然后在仿真界面才发现居然只是到达了点附近
        # 并没有准确的停在该点上...
        # 最后询问了师兄才知道agent里面有一个API,agent.done()专门解决这个问题.
        # 最后使用这个API实现了开头的任务.感觉还是得把agent相关的源码阅读一下.
        # test_location = vehicle_bp.get_location()
        # print(test_location.x, test_location.y)
        # print(spawn_points[0].location)
        # if ((test_location.x == spawn_points[0].location.x) and 
        #                 (test_location.y == spawn_points[0].location.y)):
        #     print(1111)
        # random.shuffle(spawn_points)

        agent = BasicAgent(vehicle_bp )

        agent.set_destination((spawn_points[1].location.x, 
                                            spawn_points[1].location.y,
                                            spawn_points[1].location.z))
        while True:
            agent.update_information(vehicle_bp)
            world.tick()
            if (agent.done()):
                print("到达目标点")
                random.shuffle(spawn_points)
                show_point(world, spawn_points[1].location)
                print("设立新目标点:%s", str(spawn_points[1].location))
                show_point(world, spawn_points[1].location)
                agent.set_destination((spawn_points[1].location.x, 
                                                                spawn_points[1].location.y,
                                                                spawn_points[1].location.z))
            
            control = agent.run_step(debug=True)
            vehicle_bp.apply_control(control)

    finally:
        world.destroy()

if __name__ == '__main__':

    try:
        main()
    except KeyboardInterrupt:
        pass
    finally:
        print('\ndone.')