Ubuntu18.04安装ROS（详细有图）

最新推荐文章于 2024-06-06 21:01:33 发布

一盆柠檬

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文章标签： ubuntu

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_45629790/article/details/113047449

本文档详细介绍了如何在Ubuntu18.04上安装ROS Melodic，包括更换镜像源、安装步骤、设置环境变量以及验证安装。特别提醒，安装过程中需注意依赖项的处理，并确保网络稳定以避免下载失败。最后，强调了ROS依赖Python2.7，安装完成后可使用roscore、turtlesim_node和turtle_teleop_key命令进行测试。

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最近在自己的笔记本上折腾了个ubuntu18.04,安装ROS方便自己以后的学习。

第一、明确自己安装的ROS版本

Ubuntu18.04对应Melodic，如图所示。在这里插入图片描述
如果你的是Ubuntu16.04则需要安装 Kinetic。

第二、更换镜像源

用阿里云的镜像源比较稳，也可用清华源。
在这里插入图片描述
注意第三个选项updates中的每日日更新打开，关闭，用software updates更新一下。

第三、安装过程

1. 添加ROS软件源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2. 添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
essential

这两步一般没有问题
有的可能在庄ROS之前安装过一些opencv,pcl等库时，会自动安装一些依赖，为防止下面安装是出现错误，自己重新安装一下依赖。

sudo apt install libvtk6-jni libvtk6-java libvtk6-dev libvtk6-qt-dev libpcl-dev
sudo apt install ros-melodic-pcl-conversions ros-melodic-pcl-ros ros-melodic-perception-pcl ros-melodic-perception

3. 安装ROS
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

这里我安装的是melodic,如果是UBUNTU16.04则需要

 sudo apt install ros-Kinetic-desktop-full

这一步有可能会经历漫长的等待，因为要从ROS官网上下载package。
在这里插入图片描述
注意我安装的很慢，有可能存在一种情况，只下载了没有安装，我们去 /pot 路径下看一看有没有ROS文件夹，有的话没问题。没有的话重新
sudo apt install ros-Kinetic-desktop-full
一下。

4.初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

第四步会出现如果出现：sudo rosdep：找不到命令提示，这里需要执行如下命令

sudo apt install python-rosdep

执行完后

sudo rosdep init

执行后出现在这里插入图片描述
则需要

cd /etc
sudo gedit hosts

在文件末尾加上

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

保存关闭再运行sudo rosdep init
如果出现错误：
ERROR: default sources list file already exists:
/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Please delete if you wish to re-initialize
执行sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
然后再重新运行命令sudo rosdep init

执行rosdep update更新时出现：
ERROR: error loading sources list:
(‘The read operation timed out’,)
解决办法：大概是网络的问题，反复执行rosdep update命令即可

5. 设置环境变量
 echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
 source ~/.bashrc
6. 安装rosinstall
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

安装完成后在其他位置/电脑/opt/ros路径下会看到
在这里插入图片描述

OK 至此安装完成可以通过启动小海龟起来验证是否安装成功

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

这三个命令需要在三个不同的terminal下运行。
在这里插入图片描述

OK 至此全部完成安装，自己一步一步安装即可，遇到问题可以l留言讨论！！！
对了ROS是依赖python2.7的千万不要卸载python2.7。