【成品设计】基于STM32单片机的四足机器人设计

基于STM32单片机的四足机器人设计

所需器件：

1. STM32最小系统板。
2. 12个SG90舵机：用于移动部件。
3. TP4056充电模块：用于充放电管理。
4. 蓝牙模块：用于手机APP远程控制。
5. ESP32无线图传模块：同于远程视频传输。

硬件设计：

复杂环境侦查机器人主要是采用STM32单片机作为机器人主控单元，分别搭载远程图传模块作为机器人系统的感知层来实时采集当前环境的并且显示当前机器人前方环境。以及外加蓝牙模块作为远程控制、通信单元进而控制机器人的行动机构SG90舵机，使用18650锂电池和TP4056充电模块构成机器人电源管理模块。
通过 STM32 单片机使各个模块互相合作运行，确保了复杂环境侦查机器人的远程图传、远程控制和电源管理等功能的实现。整体硬件架构框图如图所示：

软件设计：

复杂环境侦查机器人利用蓝牙模块实时接收APP的移动指令，当接收到指令后机器人控制各个部位舵机结构控制方向和移动，状态显示模块是根据当前机器人有无连接、有无动作的状态控制LED灯的亮灭进行对外的展示，以此来告知用户当前机器人的状态。
以及搭配ESP32-CAM无线图传模块，我们只需在手机端通过浏览器访问摄影头的服务器地址就可以实时看到摄像头的画面。复杂环境侦查机器人软件架构图如图所示。

机器人系统开始工作之后单片机会先自动调用外设，传感器初始化子程序，初始化完毕之后进入循环，首先调用蓝牙通信处理子程序来进行实时接收APP的控制指令并且解析指令执行相应的移动动作，紧接着调用远程图传模块处理子程序，进行连接WIFI并创建服务器，来等等APP端的连接，最后调用状态显示子程序将根据蓝牙处理子程序的结果控制状态指示灯的两名。以上就是复杂环境侦查机器的一次循环过程。

成品展示：

资料详情：

说明：

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