编译cartographer时glog链接出错

好的，我现在要帮用户解决在Ubuntu 16.04上编译Cartographer时遇到的错误。首先，我需要回忆一下用户提供的引用内容，看看里面有没有相关的解决方案。 用户引用了三个资料，都是关于在Ubuntu 16.04安装Cartographer...

### Cartographer 编译教程与安装配置指南 #### 一、环境准备 为了成功编译和运行Cartographer，在Ubuntu 16.04 LTS上推荐使用ROS Kinetic版本。确保已经正确设置了ROS的工作环境并更新到最新状态[^3]。 #### 二、依赖项安装 在开始之前，先要安装必要的软件包和其他依赖关系。这可以通过执行以下命令完成： ```bash sudo apt-get update && sudo apt-get install -y \ ros-kinetic-robot-state-publisher \ ros-kinetic-tf2-geometry-msgs \ ros-kinetic-tf2-sensor-msgs \ ros-kinetic-laser-geometry \ ros-kinetic-pointcloud-to-laserscan ``` 上述操作会下载并安装一系列对于构建地图至关重要的工具库和支持文件[^2]。 #### 三、获取源码 通过Git克隆Google Cartographer仓库至本地计算机，并切换至指定分支或标签以获得稳定版代码。具体做法如下所示： ```bash cd ~/catkin_ws/src/ git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git git clone https://github.com/googlecartographer/ros_integration.git cartographer_ros ``` 这里`ros_integration`项目包含了使Cartographer能够无缝对接ROS系统的适配层以及示例程序[^1]。 #### 四、编译过程 进入Catkin工作空间根目录后，利用Catkin工具链来进行整个项目的编译处理。注意在此之前可能还需要额外设置一些路径变量以便顺利完成链接步骤。 ```bash cd ~/catkin_ws catkin_make_isolated --install --use-ninja source devel_isolated/setup.bash ``` 此阶段可能会花费一定时间视乎机器性能而定；期间如果有任何错误提示，则需按照指示解决相应问题后再继续尝试重新编译直至完全无误为止。 #### 五、验证安装成果 最后一步就是测试新安装好的Cartographer能否正常运作。可以加载预设的地图数据集或者启动自带的小乌龟模拟器来检验效果。 ```bash roslaunch cartographer_turtlebot demo_backpack_2d.launch ``` 以上指令将会开启一个图形界面窗口展示实时绘制出来的二维平面图景，证明一切运转良好。