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RSS订阅原创 PID控制的基本原理
积分的作用取决于时间常数Ti,Ti越大，积分作用越弱，系统的静态误差消除的越快，但容易在初期产生积分二饱和现象，从而引起响应过程的较大超调；在模拟控制系统中，最常用的控制器控制规律就是PID控制，模拟PID控制系统的原理如下图所示，主要由PID控制器和被控对象组成。PID控制器是一种线性控制器，它根据给定值x(t)和实际输出值y(t)构成控制偏差e(t) = x(t) - y(t);比例：Kp越大，系统的响应速度越快，调节精度越高，但容易产生超调，超过一定范围会导致系统震荡加剧甚至不稳定；
2025-05-18 19:01:34
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原创 随手记-matlab中table2cell()函数、cell2mat()函数的使用方法
1、table2cell()函数：主要用于将table转换为cell。4、eval()函数：主要用于将字符串解析为matlab代码并执行；2、cell2mat()函数:主要用于将cell转为mat。3、strcat()函数：用于串联字符串和元胞数组；
2025-05-08 18:56:38
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原创 随手记-matab中fullfile()函数、uigetfile()函数、readtable()函数的使用方法
1、 fullfile()函数：主要用于构建完整的文件路径，根据操作系统自动选择适当的文件分隔符， 它可以连接文件夹路径和文件名，并返回拼接后的完整文件路径。2、uigetfile()函数:主要作用是调用某个文件，可以有三个输入和三个输出。DialogTitle：打开对话框的标题。DefaultName：默认指向的文件名。FilterIndex：选择的文件类型。PathName：返回的文件的路径名。FilterSpec：文件类型设置。FileName：返回的文件名。
2025-05-08 09:37:45
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原创 随手记-matlab中()、[]、{}的区别
3、 {}主要用于存储cell型数组的分配及引用。Matlab中()、[]、{}的区别。2、 [] 主要用于存储矩阵和向量；1、（）主要用于获取数组的元素；
2025-05-07 20:31:06
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原创 随手记-matlab中isequal()、isempty()函数使用
2、isempty()函数：用于判断元素是否为空，空值为1，否则为0；1、isequal函数():测试2个元素是否相等；
2025-04-29 13:30:16
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原创 高精度定位的功能安全、预期功能安全及完好性
1、功能安全功能安全（Functional Safety）是一个系统或设备整体安全的组成部分。当系统出现功能性故障或失效时，将进入安全的可控模式，从而避免造成人员伤亡。比如：用于GNSS组合惯导系统中IMU传感器由于老化或者硬件失效导致输出的横向加速度异常跳变或者卡滞，软件安全机制需要能够检测出异常跳变或者卡滞，然后禁止使用异常IMU的加速度信号，通过其他冗余的传感器和算法来保证安全的高精度定位信号输出。此安全机制的检测，异常故障剔除和安全响应即为功能安全的范畴。所以当系统内部的电子电器异常情况发生时
2022-10-19 21:57:49
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原创 自动驾驶算法的KPI指标（精确率、召回率及准确率）
举一个例子，相机对车道线进行检测，可分为以下四种情况:A样本（有车道线的位置，相机检测出来车道线）B样本（有车道线的位置，相机未检测出车道线）C样本（无车道线的位置，相机检测出车道线）D样本（无车道线的位置，相机未检测出车道线）精确率：针对检测出车道线样本而言。检测出有车道线的所有样本，检测正确的样本所占的比例，则精确率=A/（A+C）。召回率：针对所有真实车道线样本而言。线真实有车道线的样本，被检测出有车道线的样本所占的比例，则召回率=A/（A+B)。准确率：针对所有样本而言。所有样本中，检
2022-10-09 00:08:28
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原创 move_base做路径规划时，利用程序设置机器人在RVIZ环境下的初始位置坐标。
move_base利用move_base包做路径规划时，通过程序设置机器人在RVIZ环境地图中的初始位置坐标你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章，了解一下Markdown的基本语法知识。加粗样式新的改变我们对Markdown编辑器进行了一些功能拓展与语法支持，除了标准的Markdown编辑器功能，我们增加了如下几点新功能，帮助你用它写博客：全新的界面设计 ，将会带来全新的写作体验；在创作中心设置你
2021-05-07 15:25:17
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空空如也
在ROS的导航框架中，如何将GPS收集的CAD地图信息转换为PGM格式的地图？
2021-04-14
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