ACC定速巡航基本原理

原理：基于纯P算法（比例算法），速度误差直接乘以一个比例增益Kp，便可得到请求加速度。
步骤：

1. 设定车速SetSpeed与当前车速做差RealSpeed加上一个偏移量SpeedOffset，得到速度误差Speed_error;
2. 对Speed_error进行查表，得到控制的比例增益Kp；
3. 将Speed_error*Kp后进行限幅,得到加速度Acceleration