一级倒立摆控制 —— ROS2 仿真

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分类专栏： ROS & ROS2 教程 文章标签： 机器人 自动驾驶 算法 c++ matlab stm32 物联网
于 2023-10-20 18:59:25 首次发布
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本文档介绍了使用ROS2框架进行一级倒立摆控制的项目，包括系统建模、PID、LQR和MPC控制器设计，并提供了安装说明、演示程序运行步骤及实时设置配置。通过rviz进行仿真显示，使用rqt工具进行数据可视化和系统监控。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

系列文章目录

最优控制介绍
一级倒立摆控制 —— 系统建模（传递函数模型与状态空间方程表示）
一级倒立摆控制 —— PID 控制器设计及 MATLAB 实现
一级倒立摆控制 —— 最优控制 线性二次型控制（LQR）及 MATLAB 实现
一级倒立摆控制 —— MPC 控制器设计及 MATLAB 实现
一级倒立摆控制 —— ROS2 仿真
一级倒立摆控制 —— LQR 控制器 GAZEBO 仿真

文章目录

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机器人操作系统【01/2】：ROS2 仿真入门
gongdiwudu的专栏
08-21 6359
在机器人项目中，仿真是一个具有多种用途的重要方面。首先，您可以测试希望机器人执行的行为代码。其次，您可以使用仿真来测试不同类型的硬件，例如距离传感器、相机或 3D 点云传感器，看看哪种效果最好。第三，可视化模拟的相同软件可以与真正的机器人实时使用，在机器人扫描和导航环境的同时查看环境。
ROS2的复杂环境下的模拟仿真-基于webots
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ROS2（Robot Operating System 2）是ROS的继任者，旨在解决ROS1在实时性、安全性和可扩展性方面的不足。ROS2支持跨平台（包括Linux、Windows和macOS），并采用了DDS（Data Distribution Service）作为其通信中介，提升了系统的可靠性和实时性能。ROS2提供了丰富的功能包（Packages）、工具（Tools）和社区支持，使其成为机器人开发的首选平台之一。在ROS2环境下，常用的仿真软件包括Unity、Webots、Gazebo等。
【ROS2】机器人导航仿真
guilin
01-10 2658
主要介绍导航的完整性实现，旨在掌握机器人导航的基本流程，该章涉及的主要内容如下：SLAM建图(选用较为常见的gmapping)、地图服务(可以保存和重现地图)、机器人定位、路径规划。上述流程介绍完毕，还会对功能进一步集成实现探索式的SLAM建图。
ros2与turtlebot3仿真教程-安装ros2
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ROS2--导航仿真
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06-05 824
本文详细介绍了在ROS2 Humble环境下结合TurtleBot3和Nav2实现导航的完整流程。主要包括：环境准备（ROS2、TurtleBot3和Nav2安装配置）、Gazebo仿真环境搭建、使用SLAM构建地图（slam_toolbox应用与地图保存）、Nav2导航配置（初始位姿设置与目标导航）、以及可选的高级参数调整。教程采用TurtleBot3的waffle模型和CycloneDDS中间件，提供从仿真到导航的一站式解决方案，适用于Ubuntu22.04系统。
Win10 ROS2仿真（与Ubuntu 18.04联合仿真）
wangwang的博客
06-25 495
如果要发布一个话题，需要下图三个模块分别是 blank message、bus assignment、publish，可以在 message 里面选择要发送的 message 类型，在 bus assignment 里选择要发送哪些信息，publish 里可以改变 topic 的名称 Bus assignment 中要把左栏中的 signals 选中后再点 select 移到右边去。 Publ...
ROS2-Gazebo仿真
zzw3354353337的博客
11-22 5862
ROS2学习笔记-Gazebo仿真
一级倒立摆控制 —— 动力学系统建模
weixin_46300916的博客
09-24 7747
一级倒立摆系统建模，传递函数及状态方程推导。MATLAB中表示传递函数及状态方程
一级倒立摆控制 —— PID 控制器设计及 MATLAB 实现
热门推荐
weixin_46300916的博客
10-17 1万+
在本页中，我们将为倒立摆系统设计一个 PID 控制器。在设计过程中，我们将假设一个单输入、单输出设备，其传递函数如下。除此以外，我们将尝试在不考虑小车位置的情况下控制摆的角度。
一级倒立摆控制 —— MPC 控制器设计及 MATLAB 实现
weixin_46300916的博客
10-24 4133
本例使用模型预测控制器 (MPC) 控制小车上的倒立摆。
一级倒立摆控制 —— LQR 控制器 GAZEBO 仿真
weixin_46300916的博客
10-25 1649
但是，如果控制器可靠地以比控制摆锤的电机运行速度更快的速度更新，摆锤就会成功地适应传感器数据，从而达到平衡摆锤的目的。为此，修改 lqr_controller.py 中的控制器增益 R 和 Q ，并通过发布到 cart_pole/reload_controller 主题来重新加载控制器。这个演示还表明，通过将 LQR 控制器实现放在一个单独的模块中，插件可以提供一种在模拟器运行时热重新加载控制器的机制。这些主题各自发布一个 Vector2d ，其中 x 对应于小车的状态，y 对应于摆杆的状态。
ROS&ROS2可视化仿真软件
lovely_yoshino的博客
07-12 6480
在面对ROS这个软件时，我们会尝试着设计更多的可视化软件用于仿真，以展示我们算法程序的效果。作者就在这里向大家展示6种二次开发和可视化平台。下面我们以ROS2为主来一一说明。rviz2作为我们最常用的可视化软件，其也支持插件的开发使用，具体使用方法也和ROS1类似，这里之前写过一篇ros1 如何开发rviz plugin插件的文章，这里就不展开叙述了。下图为小米cyberdog铁蛋的rviz2的示意图，其使用和ROS1没有差别。 RQT作为和RVIZ2一样经常使用的软件，其也具有插件开发的能力。作为一个RQ
一阶倒立摆系统的建模仿真与控制【建模与仿真分析】
06-21
一阶倒立摆系统的建模仿真与控制 一阶倒立摆建模与仿真分析 simulink matlab 一阶倒立摆建模仿真
一级倒立摆设计
12-07
倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。对倒立摆系统的研究能有效的反映控制中的许多典型问题：如非线性问题、鲁棒性问题、镇定问题、随动问题以及跟踪问题等。通过对倒立摆的控制，用来检验新的控制方法是否有较强的处理非线性和不稳定性问题的能力。同时，其控制方法在军工、航天、机器人和一般工业过程领域中都有着广泛的用途，如机器人行走过程中的平衡控制、火箭发射中的垂直度控制和卫星飞行中的姿态控制等。
【基于Simulink+UG NX MCD 一级倒立摆控制系统仿真】建模和分析(一)
云敬山
06-10 1万+
前言 倒立摆是比较典型的系统，国内外学者常常通过在倒立摆上开发控制算法。 对倒立摆的控制分为两大任务： 起摆 稳摆 所以本文想通过此项目对自动控制原理进行一个复习与学习的过程，具体目标设想建立单摆模型，通过simulink进行仿真，开发相关算法，同时，利用UG NX MCD建立单摆机电模型，可以进行更为直观的仿真，但利用MCD进行控制算法的开发还未看到有相关研究。 视频资料：【倒立摆合集】一、二、三阶倒立摆 Step 0： 建立数学模型 问题描述 如图所示，倒立摆一端通过关节连接水平移动的小车上，小车
ROS2： ros_control + gazebo + kuka七自由度机械臂仿真
modest_laowang的博客
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自由度机械臂+ros2 control+gazebo仿真
ros2的unity仿真配置（ros2-for-unity）
m0_63671696的博客
07-28 3364
可以看到unity中输出了Hello World，验证完毕！可以看到unity上监听的/chatter。
ROS2 仿真学习01 Gazebo：三维物理仿真平台
小海聊智造
12-01 1872
Gazebo是ROS系统中最为常用的三维物理仿真平台，支持动力学引擎，可以实现高质量的图形渲染，不仅可以模拟机器人及周边环境，还可以加入摩擦力、弹性系数等物理属性。比如我们要开发一个火星车，那就可以在Gazebo中模拟火星表面的环境，再比如我们做无人机，续航和限飞都导致我们没有办法频繁用实物做实验，此时不妨使用Gazebo先做仿真，等算法开发的差不多了，再部署到实物上来运行。所以类似Gazebo这样的仿真平台，可以帮助我们验证机器人算法、优化机器人设计、测试机器人场景应用，为机器人开发提供更多可能。
固高三级倒立摆仿真软件详解
- **定义**: 三级倒立摆仿真安装程序是一种计算机软件应用，旨在模拟实际的三级倒立摆系统，用于实验和研究自动控制理论、机器人控制以及信息处理等领域。 - **作用**: 这种仿真程序能够为研究人员、学生或工程师...
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