MATLAB - 系统辨识 - 在线估计 - Online Estimation

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分类专栏： MATLAB 机器人与控制系统应用 文章标签： matlab 开发语言 机器人 ROS 机器人控制 在线估计 系统识别
于 2023-12-04 07:55:23 首次发布
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系列文章目录

MATLAB 模型参考自适应控制 - Model Reference Adaptive Control

MATLAB 自抗扰控制 - Active Disturbance Rejection Control

文章目录

前言

在线估计（Online estimation）算法是在物理系统运行期间获得新数据时，对模型的参数和状态进行估计。系统识别工具箱（The System Identification Toolbox）™ 软件使用线性（linear）、扩展（extended）和无迹卡尔曼滤波（unscented Kalman filter）或粒子滤波（particle filter）算法进行在线状态估计。工具箱使用递归预测误差最小化（recursive prediction error minimization）算法进行在线参数估计。

考虑一个事先不知道运行环境信息的供暖和制冷系统。假设该系统必须在一定时间内加热或冷却一个房间，使其达到一定温度。为了实现目标，系统必须了解房间的温度和隔热特性。您可以在系统（online）在线（运行）时估算房间的保温特性。在估算时，可以将系统工作作为输入，将房间温度作为输出。您可以使用估算的模型来改进系统性能。在线估算非常适合估算已知运行点（operating point）下系统参数值的微小偏差（small

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MATLAB算法实战应用案例精讲-【人工智能】SLAM（概念篇）（最终篇）
qq_36130719的博客
06-06 1560
针对环境的描述（地图），目前各国研究者已经提出了多种表示法，大致可分为三类：栅格表示、几何信息表示和拓扑图表示，每种方法都有自己的优缺点。栅格地图表示法即将整个环境分为若干相同大小的栅格，对于每个栅格，各自指出其中是否存在障碍物。这种方法最早由Elfes和Moravec提出，而后Elfes进行了进一步的研究。优点是：(1)创建和维护容易， (2) 尽量保留了整个环境的各种信息， (3)借助于该地图，可以方便地进行自定位和路径规划。
系统辨识理论（笔记）
weixin_43261805的博客
11-08 5942
[系统辨识理论（笔记）] 在研究分析的过程中，经常要对一些研究对象构建数学模型来进行分析。建模时通常有两种途径，一种是运用理论分析的方法推导出数学模型，比如力学上最基本弹簧振子模型；另一种是依托于已经成熟的各类的软件，比如机械制造领域的CAD/CAE或其他的各种力学分析软件，不过这些软件也是将数学理论封装在后台进行运行。在学校老师们多提倡用前一个方法。但是实际中遇到的研究对象千变万化，而且复杂程度...
无迹卡尔曼滤波估计SOC的simulink模型详解
BMS新能源佬大的博客
11-09 5450
基于电池模型的参数辨识结果，使用无迹卡尔曼滤波（UKF）完成SOC的估计，使用MATLAB的simulink建立仿真模型，在SOC初始值不精确的情况下该算法依然能够快速收敛，相比于扩展卡尔曼滤波精度更高。
系统辨识的几种方法实现MATLAB代码
似此良辰非昨夜
01-28 1万+
系统辨识，即在已知系统阶次的情况下辨识出系统的参数或辨识系统阶次，一般用到的方法有最小二乘法、辅助变量法等，对于离线与在线辨识，只是加入一个递推的问题。下面本文给出系统辨识方法的实现代码。 首先是处理数据： U1=importdata('uy1.txt'); W1=U1.data;%第一列u,第二列y s=length(W1(:,1));n=2;N=s-n; A1=zeros(N,1);...
电机参数实时辨识：在线系统辨识与递推最小二乘法应用
weixin_35094083的博客
06-28 985
电机参数辨识技术是电机控制领域的一项关键技术，它能够确保电机在变化多端的工作条件下实现最优的性能表现。本章首先介绍了电机参数实时辨识技术的基本概念和重要性，随后将阐述其在实际应用中的背景和需求。我们将详细探讨实时辨识技术对于提高电机效率、延长使用寿命以及增强电机控制系统的稳定性和可靠性所起到的作用。RLS算法是基于最小二乘法原理，通过递推的方式来估计模型参数。这种方法特别适合在线实时系统，因为它可以利用最新的测量数据快速调整模型参数。
Simulink中的卡尔曼滤波器设计与应用：EKF和UKF
最新发布
weixin_42389113的博客
07-19 671
卡尔曼滤波（Kalman Filter）是由Rudolf E. Kalman于1960年提出的一种有效的递归滤波器。它能够从一系列的含有噪声的测量中估计动态系统的状态。卡尔曼滤波在众多领域内有广泛应用，如信号处理、控制系统、导航、机器人学等。此算法特别适用于线性系统，并且能够在系统模型和测量模型都具有高斯噪声的情况下给出最优状态估计。Simulink 是 MATLAB 的一个重要补充，它为多域仿真和基于模型的设计提供了一个交互式图形环境。
系统辨识系统辨识系统辨识系统辨识
03-05
系统辨识,简单的介绍系统辨识的概念及要点!
系统辨识
少爷想养猫的博客
04-29 1494
系统辨识分结构辨识和结构参数估计 系统模型结构可大致分为两个大类，线性系统和非线性系统 线性系统可以用传递函数表示，通过输入输出数据可以得到传递函数。 非线性系统主要通过先验知识建模获得 ...
matlab系统辨识尝试之详细过程1,Matlab系统辨识尝试之详细过程1
weixin_28977143的博客
03-23 1407
Matlab系统辨识尝试之详细过程12018-11-27前面介绍了Matlab系统辨识工具箱的一些用法，这里拿一个直观的例子来尝试工具箱的具体用法。比较长，给个简单目录吧：1. 辨识的准备2. 辨识数据结构的构造3. GUI辨识4. 辨识效果5. 对固有频率的辨识6. 结构化辨识7. 灰箱辨识8. 加入kalman滤波的灰箱辨识1.辨识的准备在辨识前，首先要根据自己辨识的情况，确定要辨识的状态空间...
【亲测免费】 掌握实时参数辨识：RLS在线辨识参数项目推荐
gitblog_09787的博客
10-19 964
掌握实时参数辨识：RLS在线辨识参数项目推荐 【下载地址】RLS在线辨识参数 本仓库提供了关于递归最小二乘法（RLS， Recursive Least Squares）的在线辨识参数的学习资源包。RLS是一种重要的滤波算法，广泛应用于信号处理、系统辨识及控制工程等领域，特别是在需要实时更新估计参数的场景下表现出色 ...
MATLAB系统辨识工具箱学习
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凯哥大数据——刘凯的博客
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文章目录1 进入System Identification主界面2 运行程序，加载数据3 参数辨识4 查看结果4.1 系统辨识窗口查看4.2 在命令行中查看参考文章 1 进入System Identification主界面 打开APP栏的系统辨识工具箱， 弹出如下界面 然后点击import data，选择加载类型为时域类型 2 运行程序，加载数据 程序运行之后，从工作区直接拖拽相应的变量到I...
matlab最小二乘法参数辨识,基于最小二乘法的永磁同步电机在线参数辨识的仿真...
weixin_39534873的博客
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摘要：较高性能的永磁同步电机矢量控制系统需要实时更新电机参数，文章中采用一种在线辨识永磁同步电机参数的方法。这种基于最小二乘法参数辨识方法是在转子同步旋转坐标系下进行的，通过MATLAB/SIMULINK对基于最小二乘法的永磁同步电机参数辨识进行了仿真，仿真结果表明这种电机参数辨识方法能够实时、准确地更新电机控制参数。关键词：永磁同步电机;参数辨识;最小二乘法SimulationofPMS...
Simulink RLS_RLS_SIMULINK_
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递推最小二乘法参数辨识，matlab simulink
在线参数辨识方法应用于基于模型的内置永磁同步电机无传感器控制
11-16
内容概要：本文提出了一种新的在线辨识方法，能够准确估计内置永磁同步电机（IPMSM）的定子电阻和dq轴电感，以提高基于模型的无传感器控制性能。所提出的仿射投影算法（APA）设计用于在旋转γ-δ坐标系中精确地辨识...
模型辨识--MATLAB模型辨识工具箱的使用
jk_101的博客
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本文给出了MATLAB的系统辨识工具箱的基础使用方法。值得注意的是，顾名思义，工具箱仅仅只是一个工具，具体的应用场景取决于你的需求，因此对于不同的需求，使用方法和细节也不是完全一致的；同时对于不同的系统，零极点的选择也是不一致的，这取决于你的系统特性，考验的是你对系统的理解和设计方法。OK，只啰嗦这么多。
系统辨识理论及MATLAB仿真——学习笔记（1）
Hacker_MAI的博客
11-06 1万+
系统辨识理论及MATLAB仿真学习笔记（1）前言目录第1章 绪论1.1 建立数学模型的基本方法1.2 系统辨识的定义1.3 系统辨识的研究目的1.4 数学模型的分类1.5 几种常见的数学模型的数学表示1.6 系统辨识常用的误差准则1.7 系统辨识的分类1.7.1 离线辨识1.7.2 在线辨识1.8 辨识的内容和步骤1.9 系统辨识方法1.10 系统辨识方法分类1.10.1 经典系统辨识方法1.10.2 现代系统辨识方法 前言 系统辨识是指根据系统的实验数据来确定系统的数学模型； 目录 绪论 系统辨识常用输
简单理解在线性函数的估计中bias（偏差）与variance（方差）的影响
qq_46126258的博客
01-10 1439
对于估计所需求的函数，我们可以从自己所设定的n个函数中挑出一个误差与真实值相差的误差最小的函数f∗(x)\color{blue}{f^*}(x)f∗(x)，但是这个函数不一定是真实情况对应的函数f^(x)\color{red}\hat{f}(x)f^​(x)。 因为我们只是抽取了部分样本用来估计f(x)，进而找到了误差最小的f∗(x)\color{blue}{f^*}(x)f∗(x)，但与真实情况仍然存在误差，即与真正的f^(x)\color{red}\hat{f}(x)f^​(x)存在一定的距离。但是当我
递推最小二乘法(Recursive least square, RLS)详细推导
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本文对递推最小二乘法(Recursive least square, RLS)进行了详细的推导，并对为什么这样做给出了解释
MATLAB在锂电池参数估计中的应用——基于DST放电曲线
"说明.docx"和"Influence of different OCV tests on SOC online estimation.pdf"可能是关于研究方法和结果分析的文档文件，提供了算法实现的背景知识和对电池状态估算影响的详细研究。 总结来说，这一研究工作涉及...
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