ROS2 CANopen 使用教程

已于 2025-04-18 19:11:12 修改
阅读量2.7k 收藏 19
点赞数 14
CC 4.0 BY-SA版权
分类专栏： 树莓派 & Jetson 教程 ROS & ROS2 教程 文章标签： 人工智能 机器人 开发语言 python ROS2 CANopen CAN
于 2024-06-25 08:31:33 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_46300916/article/details/139936471

系列文章目录

目录

系列文章目录

前言

一、快速入门

1.1 安装

1.2 设置 CAN 控制器

1.3 运行示例

1.3.1 服务接口

1.3.2 托管服务接口

1.3.3 ROS2 控制

二、用户指南

2.1 操作

2.1.1 简单节点容器

2.1.2 托管节点容器

2.1.3 ROS 2 控制系统接口

2.2 配置包

2.3 总线配置文件

2.3.1 结构

2.3.2 选项部分

2.2.4 Master 部分

2.3.3 设备部分

2.3.4 更多参考资料

2.3.5 变量

2.4 配置包 CMake

2.5 主驱动程序

2.5.1 Services

2.6 Proxy Driver（代理驱动程序）

2.6.1 Services

2.6.2 Publishers

2.6.3 Subscribers

 2.7 Cia402 驱动器

2.7.1 Services

2.7.2 Publishers

2.7.3 Subscribers

2.7.4 总线配置参数

2.8 如何创建配置包

2.8.1 创建配置包

2.8.2 创建总线配置

2.8.3 创建启动配置

2.8.4 创建 CMAKE 配置

2.9 如何使用 ros2_control 创建 cia301 系统？

2.9.1 准备配置

2.9.2 使用 RPDO 访问当前状态

2.9.3 使用 TPDO 发送命令

2.9.4 如何启动节点

2.10 如何使用 ros2_control 创建机器人系统

前言

一、快速入门

1.1 安装

        将 ros2_canopen 克隆到 ROS2 工作区的源文件夹中，安装依赖项并使用 colcon 构建，就大功告成了。

git clone https://github.com/ros-industrial/ros2_canopen.git
cd ..
rosdep install --from-pa
了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
零差云控 ZeroErr eRob 电机 CAN、CANopen、EtherCAT、ROS2 机器人开发详细教程
weixin_46300916的博客
11-21 7511
TwinCAT 3（Windows 控制与自动化技术）是 Beckhoff 提供的开发平台，可将任何兼容 PC 转变为实时控制系统，用于管理各种类型的工业自动化系统，如 PLC（可编程逻辑控制器）、运动控制、机器人等。
【ROS】ROS2命令行工具详解
郭老二
05-27 1776
详细解释ROS2命令的使用方法，并附加演示示例
ROS的ros_canopen调试
weixin_43956732的博客
07-30 3804
Ros_canopen是ros支持can通信的package 链接： http://wiki.ros.org/ros_canopen?distro=indigo Ros_canopen包结构如下 SocketCAN是一组开源的CAN驱动程序和网络堆栈，由Volkswagen Research提供给Linux内核。以前称为低级别CAN框架(LLCF) 1. can_msgs 就是一个数据类型 2. canopen_402 CiA402是基于CANOPEN的电机控制驱动代码和通信层的接口。这个程序包包含了Ci
在RK3588开发板快速搭建ros环境以及运行ros程序（以usb_cam为例）
最新发布
IT菜鸟
07-19 1010
在RK3588开发板快速搭建ros环境以及运行ros程序（以usb_cam为例）
无人驾驶——ros_canopen安装
qq_38988221的博客
04-19 1443
roscanopen使用记录之安装
canopen教程
04-04
canopen教程，详细讲解了原理及其协议规范，是开发CANOPEN的入门资料，和大家一起学习
ros下使用CANopen与电机进行通讯
weixin_57445413的博客
05-06 3986
CAN总线的通讯模式：PDO：过程数据对象（Process Data Object），过程数据的发送，实时、速度快，提供对设备应用对象的直接访问通道，它用来传输实时短帧数据，具有较高的优先权。PDO 传输的数据必须少于或等于 8 个字节，在应用层上不包含传输控制信息，报文利用率极高通常编码器的数据读取以及车轮的控制通过PDO。
CANopen 使用教程
04-01
主要是讲解如何使用CANopen 3.01
ros_canopen使用心得
m0_58322903的博客
11-30 8110
近期开始与机器人底盘进行CAN通讯，花了很长时间在网上整理学习资料，现将自己的心得和参考的链接整理如下。 首先，机器人操作系统中有ros_canopen可以去调用，其中socketcan-bridg功能包帮我们省却了很多底层工作，其socketcan_to_topicnode，topic_to_socketcannode这两个节点，可以将上位机发布的can消息转为话题发布，反之可以将底盘发送的信息转为话题进行订阅。 具体可以参考下面链接： ROS中CANopen的使用（1）_zyf_to_uto.
CANopen经典教程
12-10
CANopen经典教程.非常的详细内容供学习参考。
ros_canopen.zip
04-10
使用"ros_canopen" 库，开发者可以轻松地在ROS环境中集成和控制CANopen设备，实现复杂机器人系统的构建。这个库简化了底层通信的复杂性，让开发者更专注于上层的应用逻辑和算法设计。在实际应用中，这可以应用于各种...
ros_canopen-melodic-devel_freertos_canopen_ROS_
09-30
在本项目"ros_canopen-melodic-devel_freertos_canopen_ROS_"中，我们可以看到ROS与CANopen协议栈的集成，同时使用了FreeRTOS操作系统，这是针对微控制器的实时操作系统。 1. **CANopen**：CANopen是基于Controller...
CANopen轻松入门
04-03
本教程适用于 CIA CANopen 协议 DS301 又名 CIA301 标准。用户须已经掌握 CAN2.0A 协议的基本知识。即基本的帧结构、ID、数据、DLC 等知识，本文不再从 CAN 底层开始 叙述。如果读者需要了解 CAN 底层，推荐北京航空航天出版社出版的《项目驱动—— CAN-bus 现场总线基础教程》。 本文由广州致远电子股份有限公司周立功、黄敏思等整理和编撰。文章引用 CANopen 协会 CiA 组织的蔡豪格主席肖像与多篇示意图，再次表示非常感谢！
CANopen轻松入门（周立功）.pdf
05-27
周立功的CANopen入门，讲解的很详细。对于新手入门有很大的帮助，建议搭配CANopen设备操作协议看。
六、ROS安装ros_canopen模块
早睡早起的程序员小姚的博客
06-06 3168
ROS
【亲测免费】 ROS CANopen 开源项目详解及新手指南
gitblog_09666的博客
09-13 756
ROS CANopen 开源项目详解及新手指南 项目基础介绍 ROS CANopen 是一个专为 ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）设计的 CANopen 驱动框架。它允许ROS应用与CAN网络上的设备进行通信，广泛应用于工业自动化和机器人领域。此项目托管在 GitHub，采用LGPL-3.0许可证发布。核心实现涉及的主要编程语言为C++，同时使用CMake作为...
ROS中CANopen的使用（1）
zyf_to_utopia的博客
04-28 6722
ROS中CANopen的使用（1） 今天终于实现了通过ros来控制无人车，心情非常激动，但是个人清楚有点歪打正着的意思，先简要记录。 工作环境 工控机使用的Ubuntu18.02，can卡采用的innodisk的UC——B202，ros系统是melodic。 实现过程 个人体会 利用CANopen里面的socketcan——bridge功能包，其中有三个节点代码，socketcan_to_topicnode,socketcan_bridgenode,topic_to_socketcannode。
ros2 canopen
05-13
### 使用或配置 CANopen 协议在 ROS 2 中的方法 在 ROS 2 中使用或配置 CANopen 协议通常涉及多个方面，包括硬件支持、软件包的选择以及参数的调整。以下是关于如何实现这一目标的具体说明： #### 软件包选择 目前...
评论 2
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值