Linux SocketCAN - 控制器局域网

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前言

一、概述 / 什么是 SocketCAN

        socketcan 软件包是 Linux 下 CAN 协议（控制器局域网）的实现。CAN 是一种网络技术，广泛应用于自动化、嵌入式设备和汽车领域。虽然也有其他基于字符设备的 Linux CAN 实现，但 SocketCAN 使用的是伯克利套接字应用程序接口（Berkeley socket API）和 Linux 网络协议栈，并将 CAN 设备驱动程序作为网络接口来实现。CAN 套接字应用程序接口的设计尽可能与 TCP/IP 协议相似，以便熟悉网络规划的程序员能轻松学会如何使用 CAN 套接字。

二、动机/为什么使用 Socket API

        在 SocketCAN 之前，Linux 上已经有了 CAN 实现，那么问题来了，我们为什么要启动另一个项目呢？大多数现有的实现都是作为某些 CAN 硬件的设备驱动程序，它们基于字符设备，提供的功能相对较少。通常，只有一个特定于硬件的设备驱动程序，它提供一个字符设备接口，用于直接从控制器硬件发送和接收原始 CAN 帧。帧的排队和更高级别的传输协议（如 ISO-TP）必须在用户空间应用程序中实现。此外，大多数字符设备的实现一次只支持一个进程打开设备，类似于串行接口。更换 CAN 控制器需要使用另一个设备驱动程序，