MATLAB & Simulink® - 智能分拣系统

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前言

本示例展示了如何在虚幻引擎® 环境中对四种不同形状的标准 PVC 管件实施半结构化智能分拣。本示例使用 Universal Robots UR5e cobot 执行垃圾箱拣选任务，从而成功检测并分类物体。cobot 的末端执行器是一个吸力抓手，它使 cobot 能够拾取 PVC 管件并将其分类装入工作区中四个不同位置的垃圾箱中。

该图显示了智能分拣系统对 PVC 管件进行分拣的模拟场景。

本示例利用 Simulink 模型引用，从较小的组件构建智能垃圾箱拣选系统。该示例提供了一个模板线束，可用于构建垃圾箱拣选系统。这些示例展示了如何构建 IntelligentBinPicking_Harness.slx 模型中的每个组件：

• 在虚幻引擎® 中设计垃圾箱拣选场景和传感器
• 设计摄像头感知组件以检测垃圾箱中的物品
• 为机器人机械手设计轨迹规划器

这种方法可以让您利用该模板扩展到任何目标。虽然本示例仅部署到 Simulink 3D 目标机，但您也可以将此模板调整部署到硬件目标机。要了解有关在 MATLAB 和 Simulink 中对垃圾桶拣选和类似机械手应用建模的更多信息，请参阅《使用 MATLAB 和 Simulink 进行垃圾桶拣选》。