SAPIEN ManiSkill3 入门教程（二）

已于 2025-05-11 11:29:13 修改
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分类专栏： 机器人最优控制工具 文章标签： python 开发语言 机器人 人工智能 stm32
于 2025-05-11 06:00:00 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_46300916/article/details/147857254

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系列文章目录

前言

一、安装

1.1 系统支持

1.2 故障排除

1.2.1 Vulkan

Ubuntu

MacOS

1.3 卸载

二、快速入门

2.1 接口

2.2 GPU 并行化/矢量化任务

2.2.1 一个场景中的并行渲染

2.2.2 额外的 GPU 仿真/渲染自定义功能

2.3 任务实例化选项

三、Docker

3.1 在 Docker 中运行 ManiSkill

前言

一、安装

        安装 ManiSkill 非常简单，只需运行几个 pip 安装程序即可

# install the package and a version of torch that is compatible with your system
pip install --upgrade mani_skill torch

        我们还提供更新更频繁的夜间版本，只要 ManiSkill 有变化，就会每日更新：


                

        

         

    

    
  


        

            

                

                

                了解本专栏
                
                
                  
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SAPIEN ManiSkill3 入门教程（一）

				
			

			

				

					weixin_46300916的博客
				

				

					11-09
					
					2113
					
				

			

		

		

			
				
请注意，table.set_pose(pose) 设置的是演员在世界帧中的坐标系姿势。移除的实体可以再次添加到场景中，但已在场景中的实体则不能再次添加。显示器可以是物理的（如显示器），也可以是虚拟的（如 VNC）。我们可以通过 get_pose()、get_linear_velocity() 和 get_angular_velocity()获取演员的运动量（姿势、线速度、角速度）。现在，让我们创建一个斜坡。例如，您可能需要一个简单的碰撞形状来进行快速模拟，但却需要一个复杂的视觉形状来进行逼真的渲染。

			
		

	



                

            
              



	

		

			

				
					
ManiSkill3：用于通用具身 AI 的 GPU 并行机器人模拟和渲染

				
			

			

				

					yorkhunter的博客
				

				

					10-18
					
					1858
					
				

			

		

		

			
				
24年10月来自UCSD、CMU、HillBot、Dresden工大、清华大学和伦敦皇家学院的论文“ManiSkill3: GPU Parallelized Robotics Simulation and Rendering for Generalizable Embodied AI”。

			
		

	



              


  
              

                


	

		

			

				
					
探索未来机器人技术：ManiSkill 3（Beta）—— 开源模拟与训练框架

				
			

			

				

					gitblog_00074的博客
				

				

					06-07
					
					1120
					
				

			

		

		

			
				
探索未来机器人技术：ManiSkill 3（Beta）—— 开源模拟与训练框架
去发现同类优质开源项目:https://gitcode.com/
ManiSkill 3 是一个由 SAPIEN 驱动的强大的统一机器人模拟和训练平台，致力于打造一个完全开放源代码的生态系统。这一最新版本正处于 Beta 阶段，以其卓越的速度、多样化的任务和灵活的构建工具，为机器人学习研究者提供了全新的体验。
项目介绍...

			
		

	





	

		

			

				
					
ManiSkill项目中的控制器与动作空间详解

				
			

			

				

					gitblog_00820的博客
				

				

					06-28
					
					307
					
				

			

		

		

			
				
ManiSkill项目中的控制器与动作空间详解
引言
在机器人仿真与控制领域，控制器是连接用户策略与机器人执行的关键桥梁。ManiSkill项目提供了一系列精心设计的控制器，使得用户能够以直观的方式控制机器人完成各种任务。本文将深入解析ManiSkill中的控制器系统，帮助开发者理解其工作原理和使用方法。
控制器基础概念
什么是控制器
控制器是ManiSkill中负责将用户输入的动作转换为机器人关...

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
ManiSkill 机器人仿真环境快速入门指南

				
			

			

				

					gitblog_00276的博客
				

				

					06-28
					
					568
					
				

			

		

		

			
				
ManiSkill 机器人仿真环境快速入门指南
ManiSkill 是一个基于 SAPIEN 构建的机器人仿真环境，为机器人操作任务提供了高效的仿真平台。本文将带您快速了解 ManiSkill 的核心功能和使用方法。
环境基础接口
ManiSkill 遵循 Gymnasium 接口标准，这使得它可以无缝集成到现有的强化学习(RL)和模仿学习(IL)工作流中。下面是一个基本的使用示例：
import...

			
		

	





	

		

			

				
					
ManiSkill学习笔记

				
			

			

				

					墨门
				

				

					11-11
					
					1393
					
				

			

		

		

			
				
Python 

			
		

	





	

		

			

				
					
ManiSkill 机器人模拟环境安装指南

				
			

			

				

					gitblog_00435的博客
				

				

					06-28
					
					467
					
				

			

		

		

			
				
ManiSkill 机器人模拟环境安装指南
环境概述
ManiSkill 是一个功能强大的机器人操作模拟环境，为研究人员和开发者提供了丰富的机器人操作任务场景。本文将详细介绍如何在不同操作系统上安装和配置 ManiSkill 环境。
基础安装步骤
ManiSkill 的安装过程非常简单，只需执行以下 pip 安装命令：
# 安装 ManiSkill 主包及兼容版本的 PyTorch
pip ins...

			
		

	





	

		

			

				
					
ManiSkill 2022机器学习顶会ICLR上的世界顶尖机械臂大赛赛题解读，演示轨迹转换，点云查看

				
			

			

				

					欢迎一起成长呀
				

				

					12-02
					
					1937
					
				

			

		

		

			
				
演示示例轨迹控制格式转换，参数含义解读，可视化点云转换

			
		

	





	

		

			

				
					
探秘ManiSkill2：交互式学习与技能模拟的创新平台

				
			

			

				

					gitblog_00033的博客
				

				

					04-27
					
					697
					
				

			

		

		

			
				
探秘ManiSkill2：交互式学习与技能模拟的创新平台
去发现同类优质开源项目:https://gitcode.com/
项目简介
是由Haosu Lab开发的一个开源项目，旨在提供一个交互式的平台，用于研究和模拟各种精细操作技能，如组装玩具、烹饪等。该平台集成了先进的机器学习算法，让研究人员能够以数据驱动的方式探索智能体的学习机制，并为机器人技术提供了强大的实验工具。
技术分析
1. 三维模拟...

			
		

	





	

		

			

				
					
MANISKILL2：可泛化操作技能的统一基准

				
			

			

				

					yorkhunter的博客
				

				

					09-12
					
					1369
					
				

			

		

		

			
				
23年2月来自UCSD和清华的论文“ManiSkill2: A Unified Benchmark for Generalizable Manipulation Skills”。

			
		

	





	

		

			

				
					
ManiSkill：具有大规模演示的可泛化操作技能基准

				
			

			

				

					yorkhunter的博客
				

				

					09-12
					
					1834
					
				

			

		

		

			
				
21年11月来自UCSD的论文“ManiSkill: Generalizable Manipulation Skill Benchmark with Large-Scale Demonstrations”。

			
		

	





	

		

			

				
					
Python库 | sapien-1.1.1-cp37-cp37m-manylinux2014_x86_64.whl

				
			

			

				

					03-24
				

			

		

		

			
				
3. "cp37"代表兼容Python 3.7版本，这意味着这个库是为Python 3.7编译的，可能无法在更低版本的Python上运行。  4. "cp37m"中的“m”通常表示这个轮子文件包含了对Python C扩展的多线程（multithreaded）支持，这...

			
		

	





	

		

			

				
					
ubuntu安装sapien仿真器

				
			

			

				

					2301_82079903的博客
				

				

					02-11
					
					1392
					
				

			

		

		

			
				
个人学习经验总结

			
		

	





	

		

			

				
					
【ManiSkill】ppo.py - Args

				
			

			

				

					墨门
				

				

					12-06
					
					1083
					
				

			

		

		

			
				
Args类用于配置和管理PPO算法训练过程中的超参数和设置选项，支持通过命令行设置参数。该类使用@dataclass装饰器,可以方便地管理和访问各类训练参数。

			
		

	





	

		

			

				
					
具身智能仿真环境ManiSkill 的ReplicaCAD数据集网盘下载

					
最新发布

				
			

			

				

					weixin_42660711的博客
				

				

					06-29
					
					333
					
				

			

		

		

			
				
ManiSkill 的 ReplicaCAD 数据集这是原始 ReplicaCAD 数据集的修改版本，以便 ManiSkill 可以使用。从 URDF 文件中移除逗号和一些位置错误的逗号修复光照描述，使其不再包含黑洞，即负强度修复部分文件的位置，使其与场景配置相对应为冰箱/橱柜抽屉添加手柄碰撞网格。

			
		

	





	

		

			

				
					
SAPIEN：铰接、计算机视觉、机器人操作、机器人规划、强化学习、模仿学习的仿真环境

				
			

			

				

					欢迎一起成长呀
				

				

					10-12
					
					3359
					
				

			

		

		

			
				
SAPIEN：铰接、计算机视觉、机器人操作、机器人规划、强化学习、模仿学习的仿真环境

			
		

	





	

		

			

				
					
MANISKILL3：GPU 并行机器人模拟和渲染，用于通用的具身AI

				
			

			

				

					Guangli_R的博客
				

				

					03-21
					
					1234
					
				

			

		

		

			
				
本文介绍了一种名为ManiSkill3的机器人仿真系统，它采用了GPU并行化技术，并针对通用性进行了优化。该系统支持多种视觉输入方式和异构模拟，能够在物理场景中进行高效的仿真和渲染，达到比其他平台更快的速度和更少的GPU内存使用量。此外，ManiSkill3还提供了广泛的任务和环境选择，包括12个不同的领域，如移动操作、人形机器人等，同时还提供了大量的演示数据和基准线算法。通过这些功能，ManiSkill3可以显著缩短训练时间，为机器人学习提供了一个快速而有效的工具。论文方法。

			
		

	





	

		

			

				
					
ManiSkill项目中的GPU并行仿真技术解析

				
			

			

				

					gitblog_00617的博客
				

				

					06-28
					
					294
					
				

			

		

		

			
				
ManiSkill项目中的GPU并行仿真技术解析
概述
ManiSkill项目采用了基于GPU的物理仿真技术，通过PhysX物理引擎实现高效的并行计算。这种设计使得单个GPU可以同时运行数千个仿真任务，极大地提升了机器人学习任务的训练效率。本文将深入解析ManiSkill中GPU仿真的核心概念和工作原理，帮助开发者更好地理解和利用这一强大功能。
GPU仿真架构设计
场景与子场景系统
ManiSki...

			
		

	





	

		

			

				
					
SAPIEN4 MuJoCo技术介绍与应用

				
			

			

				

					
				

			

		

		

			
				
3. 用户友好性：在保持MuJoCo强大功能的同时，SAPIEN4 MuJoCo可能还着重改进了用户界面和用户体验，使其更容易上手，降低用户的学习曲线，特别是对于非技术背景的开发者或研究人员。  4. 新功能和模块：SAPIEN4 ...

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

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成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

            领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝
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hope_wisdom
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