Newton & Nvidia 开源 GPU 加速机器人仿真器入门教程(一)

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前言

        Newton 是一个 GPU 加速、可扩展和可微分的物理仿真引擎,专为机器人、研究和高级仿真工作流而设计。Newton 基于 NVIDIA Warp 并集成了 MuJoCo Warp,为用户和开发人员提供了高性能仿真、现代 Python API 和灵活的架构。

主要功能

  • GPU 加速: 利用 NVIDIA Warp 实现快速、可扩展的仿真。
  • 多种求解器实现:XPBD、VBD、Mujoco、Featherstone、Euler
  • 模块化设计 - 可通过新的求解器和组件轻松扩展
  • 可微分: 支持用于机器学习和优化的可微分仿真。
  • 丰富的导入/导出功能: 从 URDF、MJCF、USD 等载入模型。
  • 开源: 由 Disney Research、Google DeepMind 和 NVIDIA 维护。

高层架构

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