系列文章目录
前言
Newton 是一个 GPU 加速、可扩展和可微分的物理仿真引擎,专为机器人、研究和高级仿真工作流而设计。Newton 基于 NVIDIA Warp 并集成了 MuJoCo Warp,为用户和开发人员提供了高性能仿真、现代 Python API 和灵活的架构。
主要功能
- GPU 加速: 利用 NVIDIA Warp 实现快速、可扩展的仿真。
- 多种求解器实现:XPBD、VBD、Mujoco、Featherstone、Euler
- 模块化设计 - 可通过新的求解器和组件轻松扩展
- 可微分: 支持用于机器学习和优化的可微分仿真。
- 丰富的导入/导出功能: 从 URDF、MJCF、USD 等载入模型。
- 开源: 由 Disney Research、Google DeepMind 和 NVIDIA 维护。
高层架构