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RSS订阅原创 Pinocchio 快速详细入门教程 —— 开源机器人运动学动力学库
本文介绍了机器人学中的数字机器人学、正逆运动学、动力学仿真与控制、最优控制等核心主题，以及Pinocchio库的应用。内容包括： 数字机器人学：通过UR5机器人模型演示了构型空间采样、碰撞检测、路径规划等基础操作，使用优化方法在约束条件下寻找有效构型。 运动学：详细讲解了二维和三维机器人的正运动学（构型到末端位置）和逆运动学（目标位置到构型），包括串联机械臂和并联机器人的处理。 动力学与控制：介绍了动力学仿真（如自由落体、摩擦效应）、PD控制、计算扭矩控制，以及接触仿真（碰撞检测与处理）。 最优控制：以独轮
2025-07-17 06:30:00
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原创 Pinocchio C++ 库 刚体动力学算法及其分析导数的快速灵活实现
摘要 -- 我们介绍的 Pinocchio 是一个开源软件框架，用于实现刚体动力学算法及其分析导数。Pinocchio 不仅包括机器人学中使用的标准算法（如正向和反向动力学），还提供了对机器人的控制、规划和仿真至关重要的附加功能。在本文中，我们将描述这些功能，并详细介绍使 Pinocchio 高效的规划模式和设计。我们评估了与 RBDL 的性能对比，RBDL 是另一个在机器人界广泛传播的框架。我们还展示了 Pinocchio 中嵌入的源代码生成功能如何优于其他先进方法。
2025-07-17 06:30:00
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原创 NAV2：ROS2 导航系统设计、架构与使用
移动机器人导航技术的发展使机器人能够在仓库、零售店和人行道上围绕行人进行操作。人们提出了各种导航解决方案，但很少有像 ROS（机器人操作系统）导航那样被广泛采用的。然而，ROS 导航系统未能跟上现代趋势。我们提出了新的导航解决方案--Navigation2，它建立在 ROS 导航的成功传统之上。Navigation2 使用行为树来协调导航任务，并采用了专为动态环境设计的新方法，适用于更广泛的现代传感器。它建立在 ROS2 的基础上，ROS2 是一个安全的消息传递框架，适用于安全关键型应用和程序生命周期管理。
2025-07-16 06:30:00
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原创 ROS2：设计、架构与使用（论文）
摘要：本文综述了机器人操作系统ROS2的设计理念、架构改进及其在多个领域的应用案例。ROS2基于数据分发服务(DDS)重构，解决了ROS1在安全性、网络可靠性和嵌入式系统支持等方面的不足。文章详细介绍了ROS2的通信模式、中间件架构、软件质量保证及性能优化，并通过Ghost Robotics、Mission Robotics、Auterion、NASA VIPER和OTTO Motors五个案例，展示了ROS2在陆地、海洋、空中、太空及大规模工业部署中的成功实践。案例研究表明，ROS2作为标准化框架，显著加
2025-07-16 06:30:00
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原创 学位论文中引用 ROS/ROS2、MoveIt2、Nav2、Isaac Sim/Lab、MuJoCo 等仿真器
目录系列文章目录前言一、引用 ROS/ROS2二、引用 ros_control三、引用 MoveIt2四、引用 Nav2五、引用 Gazebo五、引用 MuJoCo
2025-07-15 06:30:00
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原创 NVIDIA Isaac Sim scene_synthesizer 创建机器人操控任务场景使用教程
【摘要】Scene Synthesizer是一个用于3D场景程序化生成的Python库，专为机器人仿真训练设计。文章介绍了其安装方法（pip或git）和核心概念：1) 资产(Asset)系统支持多种3D模型格式和参数化尺寸调整；2) 场景(Scene)管理通过有向无环图组织对象，支持基于锚点的层级合成；3) 提供了丰富的程序化资产（如橱柜、货架、餐具等）和6个预定义厨房场景。该库采用仿真器无关架构，强调物理仿真的多样性和扩展性，相比现有数据集和生成模型能创建更复杂的交互场景，适用于机器人操作任务训练。
2025-07-15 06:30:00
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原创 Newton & Nvidia 开源 GPU 加速机器人仿真器入门教程（一）
Newton 是一个 GPU 加速、可扩展和可微分的物理仿真引擎，专为机器人、研究和高级仿真工作流而设计。Newton 基于 NVIDIA Warp 并集成了 MuJoCo Warp，为用户和开发人员提供了高性能仿真、现代 Python API 和灵活的架构。
2025-06-08 06:30:00
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原创 Isaac Lab 强化学习全身控制策略 Sim2Real 宇树人形机器人训练部署 HOVER
《IsaacLab策略训练与部署指南》提供了在仿真和真实机器人上实现HOVER全身控制策略的完整流程。主要内容包括：1) Linux环境下的IsaacLab安装与HOVER资源库配置；2) 使用1024个并行环境训练教师/学生策略的详细步骤；3) 策略测试与评估方法；4) Sim2Sim仿真验证和Sim2Real真实机器人部署方案。本教程特别针对Unitree H1仿人机器人，包含运动数据准备、策略训练、性能评估到硬件部署的全链条实现方案，为机器人控制策略开发提供标准化参考框架。
2025-05-28 06:30:00
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原创 Isaac Lab 入门教程（四） 使用头显 Apple Vision Pro 进行人形机器人遥操作
本文介绍了如何将NVIDIA CloudXR与IsaacLab结合使用，通过Apple Vision Pro实现沉浸式机器人远程操作。主要内容包括：系统要求（推荐使用RTX 6000 Ada GPU和Vision Pro）、两种运行CloudXR Runtime的方法（推荐Docker Compose方案）、Vision Pro客户端的构建安装步骤，以及XR开发要点（场景定位、性能优化90Hz/45Hz渲染、手部追踪重定向架构）。文章还提供了OpenXR设备集成方案和已知问题的解决方法，为构建高保真远程操作
2025-05-28 06:30:00
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原创 足式机器人的全身模型预测控制
本文介绍了一种基于MuJoCo物理引擎的简单但高效的全身模型预测控制（MPC）方法，成功应用于四足机器人和仿人机器人的实时控制。通过迭代线性二次调节器（iLQR）算法，该方法在仿真和现实世界中均表现出色，几乎无需考虑仿真到现实的转换问题。研究展示了该方法在动态四足运动、双足行走等任务中的有效性，并提供了开源工具和交互式图形用户界面，旨在降低全身MPC研究的门槛，推动社区研究进展。文章还讨论了接触建模、执行器阻抗、时变线性反馈等关键实施细节，并提出了未来在状态估计、系统识别和算法改进方面的研究方向。
2025-05-11 06:00:00
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原创 SAPIEN ManiSkill3 入门教程（二）
本文介绍了ManiSkill机器人仿真器的安装、快速入门及Docker使用指南。ManiSkill基于SAPIEN技术，支持GPU并行物理仿真和渲染，提供标准的Gym/Gymnasium接口，便于与强化学习和模仿学习等现有工作流程配合使用。安装过程简单，通过pip命令即可完成，支持夜间版本更新。对于MacOS用户，安装Vulkan驱动程序需要更多设置。ManiSkill目前最支持基于Linux的系统，对Windows和MacOS的支持有限。文章还提供了故障排除指南，特别是在Ubuntu上安装Vulkan的详
2025-05-11 06:00:00
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原创 MuJoCo Playground 人形机器人强化学习入门教程（一）
我们按照文献[50, 25]中的方法实现了操纵杆运动任务，其中指令由三个值指定，分别表示所需的前进速度、横向速度和机器人根部身体的转动速度。此外，我们还为倒立和脚立式任务设计了策略，在这些任务中，机器人分别用前肢或后肢保持平衡，同时最大限度地减小致动器扭矩。在跌倒恢复方面，我们遵循了文献[30, 58]，使机器人能够从任意的跌倒姿态恢复到稳定的 “原点 ”姿态。我们执行的操纵杆运动任务与四足动物环境中的相同。
2025-04-19 06:30:00
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原创 MATLAB - 小车倒立摆的非线性模型预测控制（NMPC）
与线性 MPC 相似，非线性 MPC 在每个控制区间都要解决一个受约束的优化问题。不过，由于被控对象模型是非线性的，因此非线性 MPC 将最优控制问题转换为一个具有非线性成本函数和非线性约束的非线性优化问题。本例中使用的成本函数与线性 MPC 使用的标准成本函数相同，其中强制执行了输出参考跟踪和可控输入变量移动抑制。因此，请指定标准的 MPC 调整权重。小车位置限制在 -10 至 10 的范围内。力的范围在 -100 和 100 之间。
2025-04-18 06:30:00
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原创 MATLAB - 模型预测控制（MPC）使用 ADMM 求解器四分之一汽车悬架悬挂系统动力学控制
本例展示了如何为四分之一汽车悬架系统设计模型预测控制器 (MPC)，采用乘法交替方向法 (ADMM) 求解器来控制主动悬架的动态。MPC 控制器利用预测模型来预测和减轻路面不规则性和负载偏移的影响，从而确保最佳的车辆稳定性和乘客舒适性。
2025-04-17 06:30:00
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原创 MATLAB - 模型预测控制（MPC）敏感性分析调整输入和输出权重
为被控对象创建一个状态空间模型。{1,1,2;'min');该模型为连续时间模型，有 3 个输入（假定为可控输入变量）、2 个输出（假定均可观测）和 8 个状态变量。本例说明如何编写灵敏度方法使用的用户自定义性能函数。在本例中，自定义函数 custom_performance_function.m 基于 PerformanceWeights 实现了标准 ISE 性能指数。显示函数。diff(u)];J=0;aux=du*Wdu;使用自定义函数计算性能指数。J3 =
2025-04-16 06:30:00
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原创 MATLAB - 模型预测控制器（MPC）的稳定性和鲁棒性问题
您可以检查模型预测控制器设计是否存在潜在的稳定性和鲁棒性问题。具体操作如下您还可以使用审查功能对控制器设计进行编程评估。在这种情况下，通过/未通过的测试结果将以结构形式返回，测试报告将被抑制。下面的示例展示了如何通过命令行审查控制器设计并解决潜在的设计问题。
2025-04-16 06:30:00
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原创 DeepL 解决登录问题跳转 Microsoft Edge 浏览器无法登陆问题
Deepl 自动更新后跳转 Microsoft Edge 浏览器无法正常登录，浏览器页面一直转圈，
2025-04-15 14:10:47
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原创 NVIDIA Isaac Sim 入门教程（六）- 移动机器人差速、全向、阿克曼驱动控制器
关节控制器是低层面控制器，用于控制 Isaac Sim 中的关节位置、关节速度和关节力度。关节控制器可通过 Python 和 Omnigraph 接口连接。注意角度单位以弧度为单位，而USD中的角度以度为单位，关节控制器将进行相应调整。
2025-04-14 17:58:45
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原创 人形机器人运动与操作： 控制、规划和学习方面的当前进展与挑战
图 1：执行运动和操作任务的人形机器人：（a）HRP-4 在适应地形的同时擦拭木板[1]；（b-g）Digit、Hector[2]、Atlas、H1、Justin[3]和 Apollo 取放物体；（h）iCub 推小车[4]；（i）Nadia 开门[5]；（j-k）Figure 01 和 Optimus 操作物体；（l）麻省理工学院人形机器人全身推动恢复[6]。人形机器人在执行各种人类级别的技能方面潜力巨大。这些技能涉及运动、操作和认知能力。
2025-04-13 20:32:43
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原创 OceanSim： 基于Isaac Sim GPU 加速水下机器人感知仿真框架
OceanSim 采用先进的基于物理的渲染技术，对水下视觉和声学传感器进行精确建模。与其他模拟引擎相比，OceanSim 的渲染速度要快得多。作为 NVIDIA Issac Sim 的扩展，OceanSim 采用了多功能设计。通过融入快速发展的 NVIDIA Omniverse 生态系统，我们的模拟器自然而然地在机器人学习和水下机器人技术之间架起了一座桥梁，从而促进了水下应用中体现型人工智能技术的开发和部署。OceanSim 将以开放源码的方式提供，使研究界能够以合作的模式作出贡献。
2025-04-06 18:04:18
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原创 iLQR DDP 微分动态规划推导详细过程（三）
有了 δLˉ\delta\bar{L}δLˉ 后，我们还需要方程中的 δPˉ\delta\bar{P}δPˉ，以便计算方程 51 中的 Q 元素。我们只需将线性化的离散动力学（公式 43）插入下一时间步的成本-去向中即可：δP(δy,δv)=12[δyδv]T[SyySyvSvySvv][δyδv]+[SySv][δyδv](34)δPˉ(δx,δu,δv)=12[Aδx+Bδu+Cδvδv]T[SyySyvSvySvv][Aδx+Bδu+Cδvδv](35)+[SySv][Aδx+Bδu+Cδvδv]=
2025-03-28 07:00:00
743
原创 iLQR DDP 微分动态规划推导详细过程（四）
这个离散优化控制问题的微分动态程序设计包括辛普森正交阶段成本、一阶保持控制、不可行控制、最短时间以及一般非线性等式和不等式约束，用于解决以下问题：minu,tfℓf(x(tf))+∫0tfℓ(x,u)dts.t.x˙(t)=f(x(t),u(t))+ui(t)xmin≤x(t)≤xmax,0≤t≤tfumin≤u(t)≤umaxh(x(t),u(t))=0g(x(t),u(t))≤0ui(t)=0tfmin≤tf≤tfmaxx(tf)=xfx(0)=x0\begin{aligned}& \begin
2025-03-28 07:00:00
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原创 iLQR DDP 微分动态规划推导详细过程（一）
布莱恩-杰克逊、泰勒-豪威尔斯坦福大学机器人探索实验室2019年7月2日xk+1=Akxt+Bkukx_{k+1}=A_kx_t+B_ku_kxk+1=Akxt+BkukJ(x0,U)=12xNTQfxN+12∑k=1N−1xkTQkxk+ukTRkukJ(x_0,U)=\frac{1}{2}x_N^TQ_fx_N+\frac{1}{2}\sum_{k=1}^{N-1}x_k^TQ_kx_k+u_k^TR_ku_kJ(x0,U)=21xNTQfxN+21k=1∑N−1xk
2025-03-27 07:00:00
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原创 iLQR DDP 微分动态规划推导详细过程（二）
在下面的推导中，我们使用泰勒多项式来逼近非线性函数。我们通常对状态和控制两个变量的非线性函数的一阶或二阶近似感兴趣。以下推导可能会有所帮助。f(x)的二阶泰勒级数近似，f(x)是一个非线性标量值函数，它依赖于一个变量（x∈R），并围绕 xˉ\bar{x}xˉ（不一定为零）线性化：f(x)→f(xˉ+δx)≈f(xˉ)+∂f∂x∣xˉ(x−xˉ)+12∂2f∂x2∣xˉ(x−xˉ)2≈f(xˉ)+∂f∂x∣xˉδx+12∂2f∂x2∣xˉδx2\begin{aligned}f(x)\rightarrow
2025-03-27 07:00:00
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原创 Isaac Sim 入门教程（四）强化学习策略训练宇树人形机器人四足机器人示例
isaac_sim_policy_example Extension 是在 Isaac Sim 中部署 Isaac Lab 强化学习策略的一个框架和一组辅助函数。有关在 Isaac Sim 中训练和构建策略的详细信息，请访问在 Isaac Sim 中部署策略。该扩展程序默认已启用。如果被禁用，可在扩展管理器中搜索 isaacsim.robot.policy.example 重新启用。要运行下面的示例，请激活 “视窗”>“示例”>“机器人示例”，这将打开 “机器人示例 ”选项卡。
2025-03-26 07:00:00
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原创 Linux SocketCAN - 控制器局域网
socketcan软件包是Linux下CAN协议（控制器局域网）的实现。CAN是一种网络技术，广泛应用于自动化、嵌入式设备和汽车领域。虽然也有其他基于字符设备的LinuxCAN实现，但SocketCAN使用的是伯克利套接字应用程序接口（BerkeleysocketAPI）和Linux网络协议栈，并将CAN设备驱动程序作为网络接口来实现。CAN套接字应用程序接口的设计尽可能与TCP/IP协议相似，以便熟悉网络规划的程序员能轻松学会如何使用CAN套接字。
2025-01-20 02:09:37
754
原创 NVIDIA Isaac Sim 入门教程（三）ROS2 联合仿真
导入URDF调整机器人参数该属性用于传感器标签，为传感器提供Isaacsim配置。有两种可能的用途--随Isaacsim提供的预配置激光雷达或用户自定义配置。与用户自定义配置一起使用时，必须提供配置json的位置，否则就必须提供预配置激光雷达的配置名称。URDFImporter的测试中提供了一个示例配置文件，位于data/lidar_sensor_template中。注意事项。
2025-01-20 01:23:54
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原创 ROS2 与机器人视觉入门教程（ROS2 OpenCV）
本文简要介绍了机器人视觉。首先介绍ROS2中图像发布者和订阅者的基本概念，然后应用一些基本命令介绍数字图像处理理论；最后，介绍一些RGBD和点云的概念和应用。
2025-01-19 09:32:45
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原创 MuJoCo 3 进阶教程（高级教程）
MuJoCo 是一个免费开源的物理引擎，旨在促进机器人、生物力学、图形和动画以及其他需要快速精确模拟的领域的研究和开发。MuJoCo 是 Multi-Joint dynamics with Contact 的缩写。它是（刚体）模拟器我个人认为，（适当的）模拟器包括。
2024-12-30 19:31:15
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原创 NVIDIA - 人形机器人扼要
人形机器人是仿照人类外形设计的通用双足机器人，旨在与人类并肩工作，提高生产效率。它们能够学习和执行各种任务，如抓取物体、移动集装箱、装卸箱子等。
2024-12-25 23:10:54
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原创 大语言模型（LLM）与智能机器人的应用分析
在过去十年中，我们见证了机器人领域在应用语言模型 (LMs) 方面取得了显著进展。这一进步不仅包括人类般的交流能力，还包括机器人的理解和推理能力，从而显着提高了它们在各种任务中的有效性，从家务到工业操作 [52，105]。在工作初期阶段的成功源于统计模型分析和预测语言表达中的单词。这些模型使机器人能够解释人类命令[110，121]、理解上下文[3，5]、代表世界[50]并与人类互动[135]，尽管其理解深度有限。
2024-12-07 19:26:29
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原创 MATLAB & Simulink® - 智能分拣系统
以下各节概述了每个组件的工作原理，并链接到演示如何构建组件的示例或提供更多信息的其他资源。任务调度器是模型中的主要协调机制。它评估系统状态并决定下一步行动。任务调度器包含在状态流® 图中。打开任务调度器状态流程图，查看事件的逻辑流程。2.5 部署到模拟或硬件目标组件上目标由机器人平台（包括垃圾箱及其支架）、机器人和必要的传感器（如摄像头）组成。目标接受一条总线，该总线指示机器人如何移动，并返回实际实现的轨迹。该子系统包含特定于目标的接口层，如 ROS、RTDE 或类似协议。
2024-12-07 16:58:03
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原创 MATLAB 控制系统快速入门
通常，控制工程师会先对他们要控制的动态系统进行数学描述。要控制的系统就称为被控对象。本节使用直流电机作为一个被控对象的示例。本节将建立微分方程来描述带惯性负载的直流电机的机电属性。然后，说明如何使用 Control System Toolbox™ 函数基于这些方程构建线性模型。
2024-12-07 10:19:15
1342
原创 MATLAB —— 机械臂工作空间，可达性分析
manipulabilityIndex 函数支持三种指数类型，用于计算操纵器的可操纵性： 吉川（Yoshikawa）、逆条件（Inverse Condition）和浅田（Asada）。这些类型以不同的方式量化机器人操作的能力。
2024-11-29 19:21:23
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原创 人形机器人 —— 运动学方程
物理系统的运动方程描述了其运动与时间和可选控制输入的函数关系。其一般形式如下其中，是时间变量、是广义坐标矢量，例如机械手的关节角矢量、是的一阶时间导数（速度）、是的二阶时间导数（加速度）、是控制输入矢量。这些方程提供了控制空间、我们发送给执行器的指令和机器人运动状态空间之间的映射。想象一个刚体块在桌面上滑动，我们可以将其视为坐标为 𝑥 的 1-DOF（一自由度）系统。操作员施加水平力 𝑢 将木块向前推。
2024-11-29 18:57:04
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原创 MATLAB - ROS2 ros2genmsg 生成自定义消息（msg/srv...）
自定义信息是由你定义的信息。如果发送和接收的是受支持的消息类型，则无需使用自定义消息。要查看支持的消息类型列表，请在 MATLAB® 命令窗口中输入 ros2 msg list。有关支持的 ROS 2 消息的更多信息，请参阅使用基本 ROS 2 消息。如果您是第一次使用 ROS 2 自定义报文，请参阅 ROS 工具箱系统要求。ROS 2 自定义消息是在 ROS 2 软件包文件夹中指定的，其中包含一个名为 msg 的文件夹。msg 文件夹包含所有自定义消息类型定义。
2024-11-28 22:04:48
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原创 控制器局域网 (CAN) 简介（译自德州仪器TI）
控制器区域网络（CAN）非常适合许多采用 CAN 和 ISO-11898:2003 作为物理层的高级工业协议。它的成本、性能和可升级性为系统设计提供了极大的灵活性。本应用报告介绍了 CAN 的基本原理、工作原理以及使用 TI CAN 收发器和 DSP 实现基本 CAN 总线的过程。报告讨论了 CAN 总线的电气层要求以及 TI CAN 收发器不同功能的重要性。
2024-11-26 18:21:19
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原创 零差云控 ZeroErr eRob 电机 CAN、CANopen、EtherCAT、ROS2 机器人开发详细教程
TwinCAT 3（Windows 控制与自动化技术）是 Beckhoff 提供的开发平台，可将任何兼容 PC 转变为实时控制系统，用于管理各种类型的工业自动化系统，如 PLC（可编程逻辑控制器）、运动控制、机器人等。
2024-11-21 19:40:50
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原创 ROS2 - rosbag2 记录、回放与可视化数据
您创建了一个节点，用于将收到的主题数据记录到信息袋中。您测试了使用该节点记录数据包，并通过回放数据包验证了数据是否被记录。这种方法可以用来记录一个数据包，其中包含比它从主题中接收到的数据更多的数据，例如处理接收到的数据后得到的结果。然后，您继续创建节点和可执行文件，以生成合成数据并将其存储到数据包中。后一种方法对于生成合成数据非常有用，例如，可以用作训练集。
2024-11-19 10:32:45
1643
OpenOCD Windows 打包好的
2024-05-09
小米电脑管家跳过机型检测应用程序扩展
2023-12-29
六自由度 stewart 平台 SolidWorks 三维图
2023-12-21
空空如也
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