carla scenario_runner配置

原创已于 2023-11-24 19:41:07 修改 · 946 阅读

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于 2023-11-24 19:40:13 首次发布

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本文详细描述了在Ubuntu18.04系统上安装Carla0.9.14和ROSMelodic时，涉及osqp、Eigen3库的安装步骤，以及如何配置scenario_runner并处理GLIBC_2.28缺失的问题。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1 版本环境说明

系统：ubuntu18.04

carla版本：0.9.14

ros:melodic

2 环境配置

2.1 库的安装

osqp：

git clone --recursive https://github.com/oxfordcontrol/osqp
cd osqp
mkdir build
cd build
cmake .. -DBUILD_SHARED_LIBS=ON
make -j6
sudo make install

eigen3

git clone https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror
官网地址：https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/releases/3.4.0 
#安装
cd eigen-git-mirror
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install
 
#安装后,头文件安装在/usr/local/include/eigen3/
 
#移动头文件
 
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include

osqp-eigen

git clone https://github.com/robotology/osqp-eigen.git
cd osqp-eigen
mkdir build && cd build
cmake ../	#默认安装在/usr/local/include中,非apt安装的包，不在/usr/include/下，而是/usr/local/include下
make
sudo make install

jsk_rviz_plugin

sudo apt-get update
sudo apt install ros-melodic-jsk-rviz-plugins

2.2 scenario_runner配置

#下载（版本与carla对应）：
https://github.com/carla-simulator/scenario_runner/releases

#设置环境变量：
#根据自己的环境环境做更改。
export CARLA_ROOT=/home/lj/carla/CARLA_0.9.14
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/home/lj/carla/CARLA_0.9.14/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.14-py3.7-linux-x86_64.egg
export SCENARIO_RUNNER_PATH=/home/lj/scenario_runner
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:${CARLA_ROOT}/PythonAPI/carla
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:${SCENARIO_RUNNER_PATH}
#进入scenario_runner，打开终端(最好是conda环境，防止污染)
 pip install -r requirements.txt

3、遇到问题处理

3.1 GLIBC_2.28 not found

在source.list添加源

 deb http://security.debian.org/debian-security buster/updates main

apt-get update之后若出现下面提示：
由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY 112695A0E562B32A NO_PUBKEY 54404762BBB6E853

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 112695A0E562B32A 54404762BBB6E853

安装libc6

sudo apt install libc6-dev && sudo apt install libc6

查看GLIBC版本应该有2.28了。

strings /lib/x86_64-linux-gnu/libc.so.6 | grep GLIBC_