利用velodyne-16激光雷达和pointcloud_to_laserscan功能包实现三维点云转化到二维平面

最新推荐文章于 2025-07-02 13:40:29 发布

代码好烦啊

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文章标签： linux 计算机视觉

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_47185604/article/details/120098364

本文介绍了如何使用velodyne-16激光雷达和ROS的pointcloud_to_laserscan功能包，将三维点云数据转换为二维平面的laserscan。主要步骤包括安装功能包，创建launch文件，并调整参数以适配velodyne-16的特性。在启动驱动和节点后，通过rviz可视化观察转换效果。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

此文章是记录实现三维雷达点云转化为二维平面的学习笔记

1.安装pointcloud_to_laserscan功能包

进入工作空间的src文档下，在此安装pointcloud_to_laserscan
github地址：https://github.com/ros-perception/pointcloud_to_laserscan
需要注意的是必须要根据自己电脑上的ROS版本选择对应的Branches，默认的是ros2下的包。

2.创建launch文件

进入到pointcloud_to_laserscan的launch文件夹下，创建launch文件

cd ~/catkin_ws/src/pointcloud_to_laserscan/launch
gedit point_to_scan.launch

将以下内容输入到文本中

<?xml version="1.0"?<

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