基于PCL拾取屏幕上三维点坐标（可显示点云颜色）

最新推荐文章于 2024-09-20 18:00:00 发布

原创

最新推荐文章于 2024-09-20 18:00:00 发布 · 404 阅读

2 ·

CC 4.0 BY-SA版权

本文介绍了如何使用PCL库修改代码，实现在屏幕上拾取三维点的同时，显示点云的颜色信息。详细步骤和源代码来源于CSDN博主的文章，通过调整原代码实现了颜色显示功能。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

代码出处:https://blog.csdn.net/wokaowokaowokao12345/article/details/51318859#comments_17826962
原代码不能显示点云颜色，做了小小修改

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

typedef pcl::PointXYZRGBA PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloudT;

// Mutex: //
std::mutex cloud_mutex;

struct callback_args {
   
   
    // structure used to pass arguments to the callback function
    PointCloudT::Ptr clicked_points_3d;
    pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewerPtr;
};

void
pp_callback(const pcl::visualization::PointPickingEvent& event, void* args)
{
   
   
    struct callback_args* data = (struct callback_args*)args;
    if (event