open3D源码解读第四篇

最新推荐文章于 2025-07-10 13:19:07 发布

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本文深入解读了open3D中的体素化概念，包括VoxelGrid和VoxelGridIO两个体素网格类的详细分析，探讨了Voxel的结构和功能，以及在实际应用中的理解与使用。

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文章目录

open3D体素化

open3D体素化

本篇解读voxel（体元/体素）的基本类Voxel，以及VoxelGrid和VoxelGridIO两个体素网格的基本类。

VoxelGrid.h

包含Voxel和VoxelGrid类。

Voxel（体素），包含网格 ID 和颜色；VoxelGrid（体素网格）是在网格中对齐的体素的集合。

注意点：
1. 由于需要解析的代码较多，为使代码解读更加清晰，我将代码分析的详细过程写在代码段的注释中。
2. 中文部分是源码解读，包含代码分析和遇到的问题。

#pragma once

#include <Eigen/Core>
#include <memory>
#include <unordered_map>
#include <vector>

#include "open3d/geometry/Geometry3D.h"
#include "open3d/utility/Helper.h"
#include "open3d/utility/Logging.h"

namespace open3d {

namespace camera {
class PinholeCameraParameters;
}

namespace geometry {

class PointCloud;
class TriangleMesh;
class Octree;
class Image;

/// \class Voxel
/// 基本体素类，包含网格id和颜色。
class Voxel {
public:
    /// 默认构造函数。
    Voxel() {}
    /// 参数化构造函数。
    /// grid_index 体素的网格坐标索引。
    Voxel(const Eigen::Vector3i &grid_index) : grid_index_(grid_index) {}
    /// 参数化构造函数。
    /// grid_index 体素的网格坐标索引。
    /// color 体素的颜色。
    Voxel(const Eigen::Vector3i &grid_index, const Eigen::Vector3d &color)
        : grid_index_(grid_index), color_(color) {}
    ~Voxel() {}

public:
    /// 体素的网格坐标索引。
    Eigen::Vector3i grid_index_ = Eigen::Vector3i(0, 0, 0);
    /// 体素的颜色。
    Eigen::Vector3d color_ = Eigen::Vector3d(0, 0, 0);
};

/// \class VoxelGrid
/// VoxelGrid是一个在网格中对齐的体素集合。
class VoxelGrid : public Geometry3D {
public:
    /// 默认构造函数
    VoxelGrid() : Geometry3D(Geometry::GeometryType::VoxelGrid) {}
    /// 拷贝构造函数。
    VoxelGrid(const VoxelGrid &src_voxel_grid);
    ~VoxelGrid() override {}

    VoxelGrid &Clear() override;
    bool IsEmpty() const override;
    Eigen::Vector3d GetMinBound() const override;
    Eigen::Vector3d GetMaxBound() const override;
    Eigen::Vector3d GetCenter() const override;
    AxisAlignedBoundingBox GetAxisAlignedBoundingBox() const override;
    OrientedBoundingBox GetOrientedBoundingBox() const override;
    VoxelGrid &Transform(const E