Flag Engine（动画系统）学习笔记（四）——“骨骼姿势”前篇之四元数

2021SC@SDUSC

在上一节中学习了关于骨骼的数据结构，接下来我们会继续学习在动画系统中，骨骼是如何相对某参考系进行收收放，平移和旋转的。而这也被称为骨骼（关节）的姿势。

关节的姿势是通过SQT数据结构，一个4*3或4*4的矩阵表示（缩放，scale；四元数旋转，quaternion；矢量平移（方向，距离（坐标）），translation）。其中旋转是最复杂的一部分。

矩阵旋转
优点：
旋转轴可以是任意向量；
缺点：
旋转其实只需要知道一个向量+一个角度，一共4个值的信息，但矩阵法却使用了16个元素；
而且在做乘法操作时也会增加计算量，造成了空间和时间上的一些浪费；

欧拉旋转
优点：
很容易理解，形象直观；
表示更方便，只需要3个值（分别对应x、y、z轴的旋转角度）；但按我的理解，它还是转换到了3个3*3的矩阵做变换，效率不如四元数；
缺点：
之前提到过这种方法是要按照一个固定的坐标轴的顺序旋转的，因此不同的顺序会造成不同的结果；
会造成万向节锁（Gimbal Lock）的现象。这种现象的发生就是由于上述固定坐标轴旋转顺序造成的。理论上，欧拉旋转可以靠这种顺序让一个物体指到任何一个想要的方向，但如果在旋转中不幸让某些坐标轴重合了就会发生万向节锁，这时就会丢失一个方向上的旋转能力，也就是说在这种状态下我们无论怎么旋转（当然还是要原先的顺序）都不可能得到某些想要的旋转效果，除非我们打破原先的旋转顺序或者同时旋转3个坐标轴。这里有个视频可以直观的理解下；
由于万向节锁的存在，欧拉旋转无法实现球面平滑插值；

四元数旋转
优点：
可以避免万向节锁现象；
只需要一个4维的四元数就可以执行绕任意过原点的向量的旋转，方便快捷，在某些实现下比旋转矩阵效率更高；
可以提供平滑插值；
缺点：
比欧拉旋转稍微复杂了一点点，因为多了一个维度；
理解更困难，不直观；

而在学习SQT数据结构之前，先学习一下四元数旋转。

四元数是对复数的扩充，它使用三个虚部i,j,k它们的关系如下:

i² = j² = k² = –1

四元数形式:

[w  v]或[ w   (x    y     z) ].

四元数定义了一个复数

w + xi + yj + zk

       四元数只能用来代替矩阵保存旋转信息，平移无法代替，旋转我们有 矩阵，欧拉角，四元数，

四元数是里面最复杂的一个但它可以在保证效率的同时减小矩阵1/4的内存占有量，同时又能避免欧拉角的万向锁问题，

无法用语言表达清楚万向锁的现象只有碰到过才能理解。。。

四元数和轴——角对:

设O为旋转角度，N为旋转轴(绕任意轴n旋转O度):

Q = [cos(O/2)  sin(O/2)N] = [ cos(O/2)     ( sin(O/2)Nx     sin(O/2)Ny      sin(O/2)Nz ) ]

负四元数:

-Q = –[w    (x y z)]  = [-w   (-x  -y  -z)] = –[w  v] = [-w -v]

    Q和-Q代表的是相同的角位移，如果我们将O加上360°的倍数，不会改变Q代表的角位移，但它使Q的四个分量都变负了。

因此，3D中的任意角位移都有两种不同的四元数表示方法，它们互为负数。

单位四元数:

几何上存在两个“单位”四元数，它们没有角位移， [1, 0]和[-1,0] 0代表0向量，让我们看看原因：

当O为360°的偶数倍时，有第一种形式，cos(O/2) = 1;

当O为360°的奇数倍时，有第二种形式，cos(0/2) =-1;

在这两种形势下都有sin(O/2) = 0,所以和旋转轴N是无关的,他的意义是，当旋转角O是360°的整数倍时，方位没有改变，并且旋转轴也是关紧要的.

注意:

       数学上只有一个单位四元数[1, 0]，用四元数q乘以单位四元数[1,0]，结果认识q。任意四元数q乘以另一个“几何单位”四元数[-1,0]时得到-q。几何上，因为q和-q代表的角位移相同，可

认为结果是相同。但在数学上，q和-q不相等，所以[-1,0]斌不是“真正”的单位四元数。

四元数的模:

公式:

    || q || = || [w (x y z)] || = √(w² + x² + y²