机器人运动学与动力学

机器人运动学主要研究机器人运动轨迹，而机器人动力学主要研究机器人的运动与作用力之间的关系。

机器人运动学：

正运动学：已知关节变量求末端执行器的位置和姿态。

正解特征：唯一性。

用处：检验、校准机器人。

逆运动学：已知末端执行器的位置和姿态，求关节变量。

逆解特征：分为三种情况，多解、唯一解、无解。

多解的选择原则：最接近原则。

机器人的位姿主要是机器人手部在空间的位置和姿态，有时也会用到其他各个活动杆在空间的位置和姿态。

串联关节，内阁杆件最多与2个杆件相连。由运动学的观点来看，杆件的作用仅在于它能保持其两端关节