提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档
前言
先看上一章【自行车模型】
有了上一篇【自行车模型】的基础，这章咱们进一步，来看【四轮车模型】。
先看我复制过来的图：
图片来源：https://blog.csdn.net/weixin_42301220/article/details/124747072
我们还是从输入输出等出发，结合上一章推导出来的公式，进行这部分推导。
上面这个图你现在看也看不出来啥，跟着我往下走，公式里面的字母再来看这个图对应。
``
一、【输入】【输出】【已知量】？
和上一章一样：
1.汽车速度：V；
2.前内轮与车辆夹角：δi；
3.前外轮与车辆夹角：δo；
【已知量】有三个：
1.前车轮与车辆中心的距离：Lf；
2.后车轮与车辆中心的距离：Lr；
3.前轮两个轮子的轮距：Lw；
【输出】也有三个：
1.汽车在全局坐标系下【X方向速度】：Vx；
2.汽车在全局坐标系下【Y方向速度】：Vy；
3.汽车【角速度】：ω；
你一定会看到，没有后轮的夹角了，替代的是前轮变成了两个轮子的分别夹角。（你要是没看到，证明你光看了没进脑子，我也经常出现，所以才开始写这些内容。）
这是因为汽车后轮是固定的没有转向角。（比亚迪的仰望后轮也是固定的哈，用的差速。）
明确输入和输出了，接下来就随着我开始推导。
再次强调一遍：
你的目标，用【输入】表达【输出】。
除了两个【已知量】之外，不能再有别的字母。
面试要问你推导过程，你就先
最低0.47元/天 解锁文章
扫一扫
6042
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
