【一看就会】Autoware.universe的“规划”部分源码梳理【五十九】（autoware_velocity_smoother：速度曲线平滑模块）

于 2025-02-18 09:00:00 发布
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分类专栏： Autoware.universe规控部分 文章标签： 算法 自动驾驶
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前言

书接上文，本篇讲述planning这边的第二十五部分——autoware_velocity_smoother：速度曲线平滑模块。

二十五、autoware_velocity_smoother：速度曲线平滑模块

1.功能概述

主要功能是在参考轨迹上输出期望的速度曲线
在速度、加速度和加加速度限制下规划平滑的速度曲线,实现速度最大化和乘坐舒适性
通过限制加速度和加加速度来保证速度曲线的平滑性

2.主要处理流程

1.轨迹提取(Extract trajectory)

提取车辆后轮轴中心最近点前后一定距离的参考轨迹

2.应用外部速度限制(Apply external velocity limit)

应用来自外部的速度限制,与地图和参考轨迹上已有的速度限制不同
在满足减速度和加加速度约束的位置应用速度限制

3.应用停车接近速度(Apply stop approaching velocity)

在停车点附近应用速度限制
用于接近障碍物或提高停车精度<

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