GAZEBO仿真16线VLP激光雷达，并通过pointcloud_to_laserscan 将三维点云转化成二维LaserScan

最新推荐文章于 2025-07-25 01:37:17 发布

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#人工智能 #机器人 #自动驾驶 #ubuntu

该文介绍了如何在Gazebo环境中仿真VLP16激光雷达，包括下载和修改urdf文件，删除不必要的origin和joint，以及在总xacro文件中调用雷达模型。同时，提到了pointcloud_to_laserscan节点用于将三维点云转换为二维LaserScan数据，以便于在仿真中使用。

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一、gazebo仿真VLP16激光雷达

1. 下载velodyne文件

点击此处跳转Bitbucket，参考@大神yjn

可见下载后的文件夹：velodyne_simulator。

将velodyne_simulator文件夹拷贝到工作空间下的src中。

其中，urdf文件中的VLP-16.URDF.xacro就是16线雷达的模型文件。

2.修改 VLP-16.URDF.xacro

实际调用中，需要对文件进行修改：

1、把*origin删掉，不然与<xacro:insert_block name=“origin” /> 一起，会造成报错：“Not enough blocks”。
2、此处joint可以删掉，在总的xacro文件中声明joint即可，不用重复声明。
3、把parent：=base_link改为自己的机器人link名字，否则会报错。

3.在总的xacro文件中，调用此VLP16的xacro文件。

<robot name="ares_laser_gazebo" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
    <!-- Included URDF Files -->
    <xacro:include filename="ares_base.xacro" />    # 声明机器人的xacro文件位置
    <xacro:ares_base />
        <!-- lidar -->
    <xacro:include filename="sensors/VLP-16.urdf.xacro" />   # 声明16线雷达的xacro文件位置

    <joint name="lidar_joint" type="fixed">         #设置joint，注意z的值
        <origin xyz="0.040036 0 0.189" rpy="0 0 0" />
        <parent link="base_link"/>
        <child link="velodyne_base_link"/>
    </joint>
    <xacro:VLP-16 />     # 调用16线雷达的宏文件


	<xacro:include filename="sensors/camera.xacro" />
    
    <xacro:include filename="sensors/kinect.xacro" />
    
	<xacro:property name="camera_offset_x" value="0" />
    <xacro:property name="camera_offset_y" value="0" />
    <xacro:property name="camera_offset_z" value="0.2" />

    <joint name="camera_joint" type="fixed">
        <origin xyz="${camera_offset_x} ${camera_offset_y} ${camera_offset_z}" rpy="0 0 0" />
        <parent link="base_link"/>
        <child link="camera_link"/>
    </joint>

	<xacro:usb_camera prefix="camera"/>


	<xacro:property name="kinect_offset_x" value="0" />
    <xacro:property name="kinect_offset_y" value="0" />
    <xacro:property name="kinect_offset_z" value="0.12" /> 

    <joint name="kinect_joint" type="fixed">
        <origin xyz="${kinect_offset_x} ${kinect_offset_y} ${kinect_offset_z}" rpy="0 0 0" />
        <parent link="base_link"/>
        <child link="kinect_link"/>
    </joint>

    <xacro:kinect_camera prefix="kinect"/>


</robot>