四元数与旋转的关系,unity验证

先介绍一下四元数与旋转的关系，之后在Unity中进行仿真看是否和理论一致。

四元数

先介绍一下四元数的概念：
首先四元数的定义与复数非常相似：
复数的定义为：
$$z=a+bi$$
其中: $i^2=-1,a、b\in \mathbb{R}$
我们对四元数的定义为：
$$q=a+bi+cj+dk$$
其中: $i^2=j^2=k^2=ijk=-1,a、b、c、d\in \mathbb{R}$
这里的四元数仅仅只是这样定义的，只需要记住四元数的定义和他的几个性质即可。理解旋转不需要理解四元数在高维空间的意义，也不需要知道四元数的其他性质。
同时我们也采用另一种方式（向量、矩阵）的形式来存储四元数。
比如$q=[s,\mathbf{v}].(\mathbf{v}=[x,y,z],s,x,y,z\in \mathbb{R})$
其中s,x,y,z分别对应我们的a,b,c,d

四元数的性质

四元数的加法和减法

四元数的加法和减法与复数的加法与减法类似：
加法：
$$q_1=a_1+b_{1}i+c_{1}j+d_{1}k$$
$$q_2=a_2+b_{2}i+c_{2}j+d_{2}k$$
$$q_1+q_2=(a_1+a_2)+(b_1+b_2)i+(c_1+c_2)j+(d_1+d_2)k$$
可以看到我们的四元数的加法和减法是符合各分量相加的，减法同理：
$$q_1=a_1+b_{1}i+c_{1}j+d_{1}k$$
$$q_2=a_2+b_{2}i+c_{2}j+d_{2}k$$
$$q_1-q_2=(a_1-a_2)+(b_1-b_2)i+(c_1-c_2)j+(d_1-d_2)k$$
根据四元数的第二种表示形式，我们有：
$$q_1=[s_1,{\mathbf{t}}_1],q_2=[s_2,{\mathbf{t}}_2]$$
则有：
$$q_1\pm q_2=[s_1\pm s_2,{\mathbf{t}}_1\pm {\mathbf{t}}_2]$$

四元数的乘法

四元数的乘法是比较特殊的，首先四元数的乘法不遵循交换律。
我们先推导一下四元数的乘积，以及他的表示：
$$q_1=a_1+b_{1}i+c_{1}j+d_{1}k$$
$$q_2=a_2+b_{2}i+c_{2}j+d_{2}k$$
q1q2=(a1+b1i+c1j+d1k)∗(a2+b2i+c2j+d2k)=a1a2+a1b2i+a1c2j+a1d2k+a2b1i+b1b2i2+b1c2ij+b1d2ik+a2c1j+b2c1ji+c1c2j2+c1d2jk+a2d1k+b2d1ki+c2d1kj+d1d2k2q_1q_2=(a_1+b_1i+c_1j+d_1k)* (a_2+b_2i+c_2j+d_2k)\\=a_1a_2+a_1b_2i+a_1c_2j+a_1d_2k\\+a_2b_1i+b_1b_2i^2+b_1c_2ij+b_1d_2ik\\+a_2c_1j+b_2c_1ji+c_1c_2j^2+c_1d