跟着鱼香学ROS2（自学记录3）——Linux基础指令和操作

### 关于 ROS2 的学习教程 对于希望深入学习 ROS2 的用户来说，鱼香 ROS 提供了一系列高质量的教学资源。以下是关于如何通过这些资源以及相关操作来掌握 ROS2 技能的内容。 #### 安装与配置环境 在开始学习之前，需要先完成 ROS2 的安装和基本配置工作。可以通过以下命令实现 ROS2 的快速部署： 1. **添加 ROS 源** 添加官方 ROS 软件源以便获取最新版本的软件包[^2]。 ```bash sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list' ``` 2. **导入 GPG 密钥** 使用 `curl` 下载并导入 ROS 的公钥以验证软件包的真实性。 ```bash curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - ``` 3. **更新 APT 缓存** 更新本地缓存以反映最新的可用软件包列表。 ```bash sudo apt update ``` 4. **安装 ROS2 发行版** 根据目标发行版名称（如 Foxy），执行如下指令进行核心组件的安装。 ```bash sudo apt install ros-foxy-desktop ``` 5. **初始化 Rosdep 工具** 这一步用于管理依赖关系，确保所有必要的库都已就绪。 ```bash sudo rosdep init && rosdep update ``` 6. **测试安装成功与否** 启动一个简单的发布者/订阅者节点组合，确认基础功能正常运行。 ```bash source /opt/ros/foxy/setup.bash ros2 run demo_nodes_cpp talker & ros2 run demo_nodes_py listener ``` #### 创建自定义 C++ 包 当熟悉了上述流程之后，可以尝试构建自己的第一个 ROS2 包。这里展示了一个典型的创建过程[^3]: ```bash ros2 pkg create --build-type ament_cmake --license Apache-2.0 demo_cpp_pkg ``` 此命令会生成名为 `demo_cpp_pkg` 的新项目结构，默认采用 CMake 构建方式，并指定开源协议为 Apache 2.0 许可证。 #### 推荐的学习路径 为了更高效地理解 ROS2 的概念和技术细节，建议按照以下顺序逐步推进： - 观看由鱼香老师录制的基础教学视频系列[^1]^, 特别关注其中有关消息传递机制、服务调用模式等内容； - 参考配套文档说明进一步巩固理论知识点； - 动手实践编写实际应用案例加深印象； ---