HAL库记录（L4）

通过STM32微控制器的串口通信功能控制舵机，通常涉及使用串口接收来自外部设备（如遥控器、上位机等）的指令，并根据这些指令控制舵机的角度或动作。以下是实现这一功能的详细步骤和相关技术要点。 ### 1. 硬件连接与配置 在硬件层面，需要将舵机的信号线连接到STM32的PWM输出引脚，通常使用定时器通道（如TIMx_CHy）来生成PWM信号。同时，串口（如USART）用于接收外部指令，需将其配置为接收中断模式，以便实时处理数据。 - **串口配置**：设置波特率、数据位、停止位和校验方式，确保与外部设备的通信参数一致。 - **PWM配置**：根据舵机的控制要求（如周期20ms，脉宽0.5ms~2.5ms对应0°~180°），配置定时器的自动重载值和比较值[^1]。 ### 2. 串口通信协议设计 为了准确解析外部指令，需设计或选择合适的通信协议。例如，可以定义如下格式： - **指令格式**：`$ANGLE:90*`，其中`ANGLE`表示角度控制指令，`90`为目标角度，`*`为结束标志。 - **校验机制**：可添加校验和或CRC校验，确保数据完整性。 在STM32中，可以使用串口接收中断函数`HAL_UART_Receive_IT`来接收数据，并在中断回调函数`HAL_UART_RxCpltCallback`中处理接收到的数据包[^2]。 ### 3. 控制逻辑实现 当接收到有效指令后，将其转换为对应的PWM占空比，并通过定时器通道输出。例如，若目标角度为90°，则对应的PWM脉宽为1.5ms，占空比为7.5%（假设系统时钟为80MHz，定时器预分频为80，周期为20000计数单位，则比较值为1500）。 ```c void Set_Servo_angle(TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t channel, uint16_t angle) { uint16_t pulse = 500 + (angle * 1000) / 180; // 计算对应角度的脉宽 __HAL_TIM_SET_COMPARE(htim, channel, pulse); } ``` ### 4. 示例代码 以下是一个简化的示例代码，展示如何通过串口接收角度指令并控制舵机： ```c #include "main.h" #include "stdio.h" #include "string.h" TIM_HandleTypeDef htim4; UART_HandleTypeDef huart2; #define RX_BUFFER_SIZE 128 uint8_t rx_buffer[RX_BUFFER_SIZE]; uint8_t rx_byte; void SystemClock_Config(void); static void MX_GPIO_Init(void); static void MX_TIM4_Init(void); static void MX_USART2_UART_Init(void); void Set_Servo_angle(TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t channel, uint16_t angle) { uint16_t pulse = 500 + (angle * 1000) / 180; __HAL_TIM_SET_COMPARE(htim, channel, pulse); } int main(void) { HAL_Init(); SystemClock_Config(); MX_GPIO_Init(); MX_TIM4_Init(); MX_USART2_UART_Init(); HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_3); HAL_UART_Receive_IT(&huart2, &rx_byte, 1); // 启动串口接收中断 while (1) { // 主循环可执行其他任务 } } void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) { static uint8_t rx_data[RX_BUFFER_SIZE]; static uint8_t rx_index = 0; if (huart == &huart2) { if (rx_byte == '*') { // 指令结束标志 rx_data[rx_index] = '\0'; // 字符串结束 char *angle_str = strstr((char *)rx_data, "ANGLE:"); if (angle_str != NULL) { angle_str += 6; // 跳过"ANGLE:"部分 int angle = atoi(angle_str); if (angle >= 0 && angle <= 180) { Set_Servo_angle(&htim4, TIM_CHANNEL_3, angle); } } rx_index = 0; // 重置索引 } else { rx_data[rx_index++] = rx_byte; if (rx_index >= RX_BUFFER_SIZE) { rx_index = 0; // 防止溢出 } } HAL_UART_Receive_IT(&huart2, &rx_byte, 1); // 重新启动接收 } } ``` ### 5. 调试与优化 - **波特率匹配**：确保STM32与外部设备的波特率一致，避免通信错误。 - **数据缓冲**：使用环形缓冲区或队列管理接收数据，防止数据丢失。 - **异常处理**：添加超时机制和错误检测，确保系统稳定性。