AG95电动夹爪的使用及问题解决

控制一颗松子

已于 2022-09-23 23:10:05 修改

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于 2022-09-23 22:58:43 首次发布

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本文档介绍了如何初始化和使用AG95电动夹爪与UR10协作，包括使用AG调试软件进行初始化，设置力和速度。同时分享了两个常见问题的解决方案：一是电机电流过大导致的夹爪异常，二是Ubuntu环境下串口识别与授权问题。通过详细步骤和解决方法，帮助用户快速排查和修复问题。

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最近在用AG95电动夹爪配合ur10进行实验，关于夹爪我们也遇到了一些问题，在网上找解决办法，又找技术客服远程连线，就浪费了很多时间，所以整理了一下，希望能帮到有需要的朋友们。

1、初始化

夹爪刚通电时指示灯为闪烁的红灯，说明夹爪没有被初始化，此时可以利用程序对其进行初始化，也可以下载官网上的软件进行操作，进入大寰机器人官网，在下方的用户控制软件里面找到AG调试软件进行下载，在windows下安装较方便：

软件打开界面如下：

将夹爪串口转换成的USB口接入电脑，点击“搜索”，在下面的框会显示接入的插口名称，例如我的是COM3接口，然后点击“自动连接”，进入如下所示界面

点击“初始化”就可以开始初始化啦！（注意初始化时夹爪会完成一次“闭—开”操作，不要受伤或碰到其他物品）

在菜单栏“I/O参数”里面可以设置力和速度，进行该条件下的操作，这个可以做调试，操作较为简单。

2、程序控制

我用的是python，写一些函数和通讯协议等，这个要靠自己啦！

3、遇到的问题

问题一：夹爪在通电时红灯闪烁，初始化时红灯闪烁并伴随着咔哒咔哒的响声，通过上述软件中也可以看出实时电机电流过大，甚至达到了2000mA，这时候先要尽快断电，因为电机堵转并产生大电流时会快速发热，有可能烧坏电机。然后把夹爪倒立过来，可以看到夹爪之间有一个被四个螺钉拧上的金属片，将它拆卸下来，就可以看到里面的轴承。将夹爪手动合起来，轴承上移时可以将帽拿下来，问题就是出在里面的轴承发生了错位，此时不要推动夹爪，用较细的钳子逆时针拧动里面的轴承，夹爪会慢慢合上，在听到咔哒一声，轴承下落时，就已经修理完毕了。然后将帽和金属片安装回去，再进行初始化，夹爪就可以正常使用了。

问题二：串口问题，开始时我们用了COM转换的USB口与PC端连接进行调试，用的是ubuntu，所以开始并不知道怎么找到我们的串口名称。我们在网上搜索了一些方法，有的是要下载软件，这个还挺麻烦的，然后我们又自己用笨方法，cd进入/dev文件夹，ls一下可以看到所有的串口名称，在插串口和不插串口时分别ls看看多出来了哪个串口，一般在tty里找，我们的就是ttyUSB0。

一般串口文件都是不可操作的，我们想进行操作要先对文件进行授权：