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在ROS2中通信方式虽然有多种，但是不同通信方式的组成要素都是类似的，比如：通信是双方或多方行为、通信时都需要将不同的通信对象关联、都有各自的模型、交互数据时也必然涉及到数据载体等等。本节将会介绍通信中涉及到的一些术语。话题通信是ROS中使用频率最高的一种通信模式，话题通信是基于发布订阅模式的，也即：一个节点发布消息，另一个节点订阅该消息。

ROS概述机器人是一种高度复杂的系统性实现，机器人设计包含了机械结构设计、机械加工、硬件设计、嵌入式软件设计、上层软件设计等诸多模块，是各种硬件与软件的有机结合，甚至可以说机器人系统是当今工业体系的集大成者。机器人体系是相当庞大的，其复杂度之高，以至于没有任何个人、组织甚至公司能够独立完成系统性的机器人研发生产任务。在此大背景下，便诞生了ROS。ROS出生于2007年，ROS的出现解决了机器人各个组件之间的通信问题，同时基于ROS的完善的通信机制，越来越多的优秀的机器人算法集成到了ROS中来。

ros：http://ros.gaitech.net/forum.php makefile：http://blog.csdn.net/shallnet/article/details/38070745 ros中文社区：http://robotos.net/portal.php ros_by_example_indigo.pdf:http://rosclub.cn ros_programin...

在学校的时候学习了ROS1，但是随着ROS2的慢慢普及，ROS1的1缺点便显现了出来，趁着暑假时间，来学习一下ROS2。机器人的发展横跨七八十年，经历了三个重要时期。 2000年前，机器人主要应用于工业生产，俗称工业机器人，由示教器操控，帮助工厂释放劳动力，此时的机器人并没有太多智能而言，完全按照人类的命令执行动作，更加关注电气层面的驱动器、伺服电机、减速机、控制器等设备，这是机器人的电气时代。2000年后，计算机和视觉技术逐渐应用，机器人的类型不断丰富，出现了AGV、视觉检测等应用，此时的机器人传感器更

1.机器人工匠阿杰 ROS1快速入门教程2.赵虚左ROS2理论与实践3.慕课智能机器人系统（国科大）其他资料*机器人操作系统理论和实践-胡春旭*参考理论 ROS2入门21讲 （古月）*参考理论 鱼香ROS：小鱼带你手把手学习ROS2文档代码模版。

ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化、消息传递和软件包管理等诸多功能。ROS遵守BSD开源许可协议。 选择语言：German | Korean | Japanese | Spanish ROS: 安装 在各种计算机平台

1.turtlebot ROS平台介绍和学习资源 https://www.ncnynl.com/turtlebot2.html 2.古月居 https://www.guyuehome.com/

[目录] 第 1 章 简介 2. 机器人环境与ROS2 2-1 机器人周围的环境与发展 2-2 ROS 概述和 ROS2 2-3 ROS2 和发行版 第 3 章 ROS2 基础知识 3-1 ROS2 安装 3-2 ROS2 的操作 第 4 章 ROS2 编程 4-1 编程流程 4-2 主题 定义 4-3 类型 4-4 服务 4-5 参数 4-6 推出 第 5 章 支持 ROS2 的系统 5-1 ROS2 架构 5-2 DDS 和 RTPS 5-3 通信服务质量 （QoS）..

ROS2 VS ROS1