weixin_51995147的博客

在这项工作中，本文使用统一的评估系统贡献了一个大规模的抓取姿态检测数据集。本文的数据集包含97280张RGB-D图像，具有超过10亿个抓取姿势。同时，本文的评估系统直接报告了抓取是否通过解析计算成功，它能够在不详尽标记ground-truth的情况下评估任何类型的抓取姿势。此外，本文提出了一个给定点云输入的端到端抓取姿态预测网络，以解耦的方式学习接近的方向和操作参数。设计了一种新的抓取亲和场来提高抓取的鲁棒性。

机械臂通用抓取是抓取领域一直在追求的目标，近年来取得了不少令人赞不绝口的研究成果，这些成果为之后真正意义上的通用抓取作出了必不可少的贡献，其中AnyGrasp便是一项非常具有学习和研究价值的成果。